Teaching
Robust Control - Commande Robuste
Lectures in French
Cours dispensé à l'Université Paul Sabatier Toulouse III cycle M2 en 2011-2012, 2012-2013, 2013-2014, 2014-2015, 2015-2016, 2016-2017, 2017-2018 et 2018-2019.
Transparents du cours (version 2019)
Introduction
Modèles linéaires incertains polytopiques et résultats LMI
Modèles linéaires incertains LFT
Théorème du petit gain
Mu-analyse
Travaux dirigés avec corrigés (version 2016-2017)
Examen 2021
Examen 2020
Examen 2019
Rattrapage 2019
Examen 2018
Rattrapage 2018 et son corrigé
Examen 2017 et son corrigé
Rattrapage 2017 et son corrigé
Examen 2016 et son corrigé
Examen 2015 et son corrigé
Rattrapage 2015
Examen 2014 et son corrigé
Rattrapage 2014 et son corrigé
Examen 2013 et son corrigé
Examen 2012 et son corrigé
Robust Control, LMIs and RoMulOC toolbox
Commande Robuste, LMI et boîte à outils RoMulOC
Lectures in French
Cours dispensé dans le cadre de l'Ecole des JD-MACS à Marseille en juin 2011 sur proposition du groupe de travail MOSAR du GdR MACS.
Cours de présentation de techniques de modélisation incertaine, des outils LMI, des techniques d'analyse robuste (2h)
.
Exercices pratiques sur un exemple de lanceur (2h)
sujet:
corrigé:
Ce cours suivait un cours de Daniel Alazard sur les représentations de correcteurs sous forme observateur/retour d'état -
voir sur son site.
Adaptive Control - Commande Adaptative
Lectures in French
Cour dispensé dans le cadre de la formation doctorale de l'Ecole doctorale EDSYS en mai 2011. Il se décompose comme suit :
Introduction générale - 1h
Commande à séquencement de gains et LPV - 5h
(partie du cours réalisée par Jean-Marc Biannic)
Estimation des paramètres, techniques adaptatives - 5h
(partie du cours réalisée par Denis Efimov)
Commande adaptative directe basée sur la passivité - 5h
Travaux pratiques sous Matlab/Simulink - Réalisation de commande LPV et adapatives directes pour un modèle d'avion - 4h
(partie du cours réalisée conjointement avec
Jean-Marc Biannic)
Robust Control and LMIs - Commande Robuste et LMI
Lectures in French
Cours introductif de 2 heures dispensé en 3ème année à l'ENAC, option Systèmes -Transport Aérien. Partant d'un exemple de système mécanique à hélices dont le modèle est non-linéaire et incertain, la démarche de la commande robuste est présentée, les techniques liées au formalisme LMI sont rapidement présentées, quelques résultats théoriques sont proposés et en conclusion la synthèse de correcteur est réalisée sur l'exemple.
Cours dispensé en 2007. Transparents du cours:
Discrete-time Control - Commande Numérique
Lectures in French
Cet enseignement a été dispensé (TD puis cours+TD) aux étudiants de l'INSA Toulouse en 4ème année entre 2000 et 2005. Il porte sur la
modélisation des systèmes linéaires à temps discret et des
systèmes linéaires à temps continu échantillonnés.
La réponse temporelle de ces systèmes est étudiée
en introduisant la notion de modes. La notion de stabilité est
introduite
ainsi que les critères de Routh-Hurwitz, Jury et Lyapunov.
Enfin,
des techniques de synthèse sont abordées: lieu d'Evans,
discrétisation
de correcteurs à temps continu, PID discret, retour
d'état
et observateur, régulatuers RST.
Une variante de cet enseignement a
été proposée en 2003
aux étudiants de 4ème année de l'ENSA
à Agadir, Maroc. Cette variante ne comporte pas la
représentation
des modèles dans l'espace d'état ni la synthèse de
régulateurs R.S.T.
Polycopié du cours pour l'ENSA:
Travaux dirigés - Les énnoncés (avec les corrigés) peuvent contenir des erreurs et ne sont en aucun cas des documents
officiels ou commercialisables. L'élaboration de ces documents
est
un travail collectif imputable aux différents enseignants
responsables
de cet enseignement au cours des dernières années,
à
commencer par Bernard
Pradin.
Remarque : Les étudiants ont
eu accès au logiciel Matlab
et à la Control Toolbox tout au long de ces TD. Un petit guide
sur
les fonctions utiles est distribué
TD1 : Rappels de 3ème année et
sensibilisation aux
systèmes
discrets. Enoncé
corrigé
TD2 : Modèles des systèmes à temps
discret.
Enoncé
corrigé
TD3 : Stabilité et calcul d'un régulateur
numérique.
Enoncé
corrigé
TD4 : Réglage d'un PI numérique.
Enoncé
corrigé
TD5 : Commande par retour d'état.
Enoncé
corrigé
TD6 : Régulation d'un chauffe eau. Enoncé
avec
corrigé
TD7 : Synthèse de correcteurs R.S.T. Enoncé
corrigé
TD8 : Régulateurs proportionnels, retour
d'état et
R.S.T.Enoncé
corrigé
Examens: Les examens se sont
déroulés en autorisant tous les
documents
et les calculatrices. Ils peuvent désormais être
considérés
commes des exercices complémentaires aux TD. Par contre, ils
n'ont
pu être réalisés avec l'accès au logiciel
Matlab.
INSA, année scolaire 2000-2001. Enoncé
corrigé
INSA, année scolaire 2001-2002. Enoncé
corrigé
INSA, année scolaire 2002-2003. Enoncé
corrigé
ENSA, année scolaire 2002-2003. Enoncé
corrigé
INSA, année scolaire 2003-2004. Enoncé
corrigé
INSA, année scolaire 2004-2005. Enoncé
corrigé