Dimitri Peaucelle

Teaching


UPS

Robust Control - Commande Robuste

Lectures in French

Cours dispensé à l'Université Paul Sabatier Toulouse III cycle M2 en 2011-2012, 2012-2013, 2013-2014, 2014-2015, 2015-2016, 2016-2017 et 2017-2018.

Transparents du cours (version 2016-2017)
Introduction PDF
Rappels sur les normes PDF
Rappels sur l'optimisation convexe / LMI PDF
Modèles linéaires incertains polytopiques, analyse et retour d'état PDF
Transformées Linéaires-Fractionaires PDF
Théorème du petit gain PDF

Travaux dirigés avec corrigés (version 2016-2017) PDF

Transparents du cours (version 2015-2016)
Introduction PDF
Rappels sur les normes PDF
Rappels sur l'optimisation convexe / LMI PDF
Modèles linéaires incertains polytopiques, analyse et retour d'état PDF
Représentations linéaires-fractionaires PDF
Théorème du petit gain PDF
Mu-analyse PDF

Travaux dirigés avec corrigés (version 2015-2016) PDF

Transparents du cours (version 2014-2015)
Introduction PDF
Rappels sur les normes PDF
Rappels sur l'optimisation convexe / LMI PDF
Modèles linéaires incertains polytopiques, analyse et retour d'état PDF
Représentations linéaires-fractionaires PDF
Théorème du petit gain PDF

Travaux dirigés avec corrigés (version 2014-2015) PDF

Transparents du cours (version 2013-2014)
Introduction PDF
Rappels sur les normes PDF
Rappels sur l'optimisation convexe / LMI PDF
Modèles linéaires incertains (polytopiques, LFT) PDF
Stabilité robuste et théorie de Lyapunov PDF
Théorème du petit gain PDF
Mu-analyse PDF
Synthèse de correcteurs par retour d'état PDF
Synthèse H-infini PDF

Travaux dirigés et pratiques avec corrigés (version 2013-2014)
Modélisation incertaine - polytopes et LFT PDF
Analyse robuste des modèles polytopiques avec Lyapunov et LMIs PDF
Analyse robuste des modèles LFT par la valeur singulière structurée Mu PDF
Synthèse de retour d'état et analyse robuste de la boucle fermée PDF
Synthèse de retour de sortie dynamique avec performance H-infini PDF

Examen 2012 et son corrigé PDF
Examen 2013 et son corrigé PDF
Examen 2014 et son corrigé PDF
Rattrapage 2014 et son corrigé PDF
Examen 2015 et son corrigé PDF
Rattrapage 2015 PDF
Examen 2016 et son corrigé PDF
Rattrapage 2017 PDF

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MACS

Robust Control, LMIs and RoMulOC toolbox
Commande Robuste, LMI et boîte à outils RoMulOC

Lectures in French

Cours dispensé dans le cadre de l'Ecole des JD-MACS à Marseille en juin 2011 sur proposition du groupe de travail MOSAR du GdR MACS.

Cours de présentation de techniques de modélisation incertaine, des outils LMI, des techniques d'analyse robuste (2h) PDF. Exercices pratiques sur un exemple de lanceur (2h) sujet: PDF corrigé: PDF

Ce cours suivait un cours de Daniel Alazard sur les représentations de correcteurs sous forme observateur/retour d'état - voir sur son site.

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MACS

Adaptive Control - Commande Adaptative

Lectures in French

Cour dispensé dans le cadre de la formation doctorale de l'Ecole doctorale EDSYS en mai 2011. Il se décompose comme suit :
Introduction générale - 1h PDF
Commande à séquencement de gains et LPV - 5h
(partie du cours réalisée par Jean-Marc Biannic)
Estimation des paramètres, techniques adaptatives - 5h PDF
(partie du cours réalisée par Denis Efimov)
Commande adaptative directe basée sur la passivité - 5h PDF
Travaux pratiques sous Matlab/Simulink - Réalisation de commande LPV et adapatives directes pour un modèle d'avion - 4h
(partie du cours réalisée conjointement avec Jean-Marc Biannic)

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UPS

Robust Control and LMIs - Commande Robuste et LMI

Lectures in French

Cours introductif de 2 heures dispensé en 3ème année à l'ENAC, option Systèmes -Transport Aérien. Partant d'un exemple de système mécanique à hélices dont le modèle est non-linéaire et incertain, la démarche de la commande robuste est présentée, les techniques liées au formalisme LMI sont rapidement présentées, quelques résultats théoriques sont proposés et en conclusion la synthèse de correcteur est réalisée sur l'exemple.

Cours dispensé en 2007. Transparents du cours: PDF

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UPS

Discrete-time Control - Commande Numérique

Lectures in French

Cet enseignement a été dispensé (TD puis cours+TD) aux étudiants de l'INSA Toulouse en 4ème année entre 2000 et 2005. Il porte sur la modélisation des systèmes linéaires à temps discret et des systèmes linéaires à temps continu échantillonnés. La réponse temporelle de ces systèmes est étudiée en introduisant la notion de modes. La notion de stabilité est introduite ainsi que les critères de Routh-Hurwitz, Jury et Lyapunov. Enfin, des techniques de synthèse sont abordées: lieu d'Evans, discrétisation de correcteurs à temps continu, PID discret, retour d'état et observateur, régulatuers RST.
Une variante de cet enseignement a été proposée en 2003 aux étudiants de 4ème année de l'ENSA à Agadir, Maroc. Cette variante ne comporte pas la représentation des modèles dans l'espace d'état ni la synthèse de régulateurs R.S.T.

Polycopié du cours pour l'ENSA: PDF

Travaux dirigés - Les énnoncés (avec les corrigés) peuvent contenir des erreurs et ne sont en aucun cas des documents officiels ou commercialisables. L'élaboration de ces documents est un travail collectif imputable aux différents enseignants responsables de cet enseignement au cours des dernières années, à commencer par Bernard Pradin.
Remarque : Les étudiants ont eu accès au logiciel Matlab et à la Control Toolbox tout au long de ces TD. Un petit guide sur les fonctions utiles est distribué PDF
TD1 : Rappels de 3ème année et sensibilisation aux systèmes discrets. Enoncé PDF corrigé PDF
TD2 : Modèles des systèmes à temps discret. Enoncé PDF corrigé PDF
TD3 : Stabilité et calcul d'un régulateur numérique. Enoncé PDF corrigé PDF
TD4 : Réglage d'un PI numérique. Enoncé PDF corrigé PDF
TD5 : Commande par retour d'état. Enoncé PDF corrigé PDF
TD6 : Régulation d'un chauffe eau. Enoncé avec corrigé PDF
TD7 : Synthèse de correcteurs R.S.T. Enoncé PDF corrigé PDF
TD8 : Régulateurs proportionnels, retour d'état et R.S.T.Enoncé PDF corrigé PDF

Examens: Les examens se sont déroulés en autorisant tous les documents et les calculatrices. Ils peuvent désormais être considérés commes des exercices complémentaires aux TD. Par contre, ils n'ont pu être réalisés avec l'accès au logiciel Matlab.
INSA, année scolaire 2000-2001. Enoncé PDF corrigé PDF
INSA, année scolaire 2001-2002. Enoncé PDF corrigé PDF
INSA, année scolaire 2002-2003. Enoncé PDF corrigé PDF
ENSA, année scolaire 2002-2003. Enoncé PDF corrigé PDF
INSA, année scolaire 2003-2004. Enoncé PDF corrigé PDF
INSA, année scolaire 2004-2005. Enoncé PDF corrigé PDF

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