Durant la visite de Mme Marina Ferrari j’ai présenté les travaux de l’équipe Gepetto sur l’intelligence incarnée du mouvement.
Il a d’abord été présenté le robot Pyrène, à l’origine de la ligne de robots TALOS. Ce robot spécifié par l’équipe Gepetto est relativement particulier car c’est un des rares robots de taille humaine puissant et que l’on peut contrôler en couple. Nous avons pu mettre en avant les travaux que nous avons réalisés sur ce robot pour améliorer la marche dans le cadre du projet européen Memmo et puis ensuite du laboratoire joint Dynamograde.
La vidéo correspondante est disponible ici.
Nous avions prévu de faire une démonstration avec le robot mais celui-ci n’a malheureusement pas fonctionné malgré toute une journée de tests et de marche par Pierre Fernbach. Ce problème illustre malheureusement que l’algorithme seule ne suffit pas mais qu’il faut également prendre en compte les contraintes de vieillissement et de mécanique du système.
Dans un deuxième temps nous avons présenté les résultats récents d’apprentissage par renforcement mené par l’équipe Gepetto, et plus spécifiquement Eliot Chane-Sane et Pierre-Alexandre Leziart sur le robot SOLO 12 conçu par le Max Planck Institute, New York University et Thomas Flaylos au LAAS.
La vidéo correspondante peut -être vue sur youtube ici. Ce travail a été soumis à la conférence de robotique internationale IROS 2024, et la page web correspondante qui contient un lien vers le code et le papier scientifique est disponible ici