Introduction

Les champs de recherche que j’explore prend racine dans la capacité de l’être humain à prendre des décisions rapides tandis qu’il exécute des mouvements hautement dynamiques.

Par exemple un joueur de foot est capable de décider de faire un coup de pied retourné tandis que 21 autres joueurs évoluent autour de lui et qu’une balle évolue à grande vitesse.

De la même façon, un pompier est capable de détecter à partir de très faibles informations qu’une boule de feu est sur le point d’apparaître et décide soudainement d’évacuer la pièce où il se trouve.

Dans les deux cas, des mécanismes importants prennent place pour réaliser les mouvements nécessaires. Un exemple moins impressionnant est notre expérience quotidienne durant la recherche de clefs perdues. Sont elles tombées sous un lit ? Sont elles dans un tirroir ? Sans même y penser, les humains développent des stratégies complexes de recherche dans leur représentation du monde.

Quels sont les concepts algorithmes fondamentaux de tels mécanismes et peut on essayer de les reproduire dans des machines artificielles ?

Quand un scientifique essait de modèliser mathématiquement de tels problèmes ils deviennent rapidement extrêmement difficile à résoudre (en pratique insolubles). Cependant les humains et les animaux les résolvent efficacement tous les jours.

Mon travail se caractérise par deux grands axes: une formulation systèmatique des problèmes sous forme de recherche opérationnelle, et leurs implémentations sur des machines réelles sur des robots humanoïdes.