Foire Aux Questions

1. Pourquoi travailler sur les robots humanoïdes ?

Comment décrit dans sujet de recherche, la question scientifique qui motive mon travail, et celui de beaucoup d’autres chercheurs, est découvrir comment générer des mouvements sur des robots autonomes, et notamment humanoïdes. Pour cela, on s’inspire de la façon dont les humains sont capables de résoudre des tâches de la vie quotidienne comme chercher des clefs, de jouer au football, de monter des meubles Ikea. Une fois formulés en termes mathématiques ces problèmes sont très durs à résoudre.

2. Vue d’ensemble

La recherche en robotique humanoïde est un chanmp de la robotique qui est particuliérement difficile. Il est nécessaire de prendre toutes les contraintes pour que le robot reste à l’équilibre, ne rentre pas en collision avec lui-même, et exécute une action pertinente. Pousser les limites de machines complexes a impacts positifs dans d’autres champs de la robotique.

3. Pourquoi continuer à travailler sur les robots humanoïdes ? Boston Dynamics a résolu toutes les problèmes !

Jusqu’à trés récemment les robots humanoïdes n’ont pas atteint le potentiel nécessaire pour effectuer des tâches dans le monde réel. Malgré les avancées impressionnantes de Boston Dynamics pour pratiquer le parkour, ce robot n’est pas encore en vente. De façon à atteindre ce potentiel Boston Dynamics a développé un robot très puissant basé sur un système d’actionnement hydraulique. Grâce à cela, cette société pousse l’ensemble de la communauté vers des niveaux de plus en plus élevés. Toutefois ce robot pose des problèmes de sécurité et d’énergies. Un autre chemin est d’utiliser des actionneurs électriques. Le Japon avec le robot ASIMO robot de Honda, les robots HRP de l’AIST et de Kawada, les robots Jaxon développés au laboratoire JSK (Univ. de Tokyo), les robots HUBO du KAIST, le robot TORO du DLR ont démontrés des capacités impressionnantes pour des robots basés sur un actionnement électrique. Le nouveau robot Digit est un robot à faible poids avec des capacités impressionnantes. Pour cette raison, je travaille sur le robot TALOS.

4. Pourquoi refaites vous un être humain ?

Le but n’est pas de refaire un être humain. Quiconque ayant étudié la façon dont l’être humain fonctionne est fasciné par sa complexité et son efficacité. Quelques nombres permettent de comprendre rapidement les différences: un être humain a 600 muscles, un robot humanoïde habituel a entre 30 et 64 moteurs. Le squelette humain a environ 200 segments osseux tandis que la plupart des robots humanoïdes ont 30 segments mécaniques. La façon dont le cerveau humain fonctionne est toujours l’objet de recherche intense. Mon but est de construire des systèmes robotiques avec des capacités de génération de mouvements autonomes. Les humains, et plus généralement la Nature, sont une source d’inspiration. La forme humaine est définitivement un moyen de sortir de sa zone de confort.

5. Pourquoi ne répondez vous pas à mes emails ?

A cause d’un volume important de requêtes par emails, je ne peux répondre à tous. Si vous cherchez une thèse ou un stage le mieux est suivre les positions ouvertes sur le site de l’équipe ou sur https://emploi.cnrs.fr. Pour les stages, il faut un minimum de 5 mois pour pouvoir suivre le travail dans notre équipe. La plupart des sujets proposés implique un bon niveau en optimisation numérique et en informatique.

6. Logiciels libres

La plupart des codes que j’écris dans le cadre de mon travail sont sous licence libre: BSD-Clause 2, LGPL, Apache ou MIT. Cela a plusieurs avantages. C’est un complément naturel aux papiers scientifiques. Il permet une forme de reproduction scientifique. Les licences libres me permettent de gagner du temps, et d’apprendre énormément des autres projets libres et des personnes talentueuses qui les écrivent. Et finalement les gens qui payent des taxes ont ainsi accés à ce que je produis.

7. Publications ouvertes.

Le CNRS a comme politique de fournir toutes les publications de ces employés à travers la plateforme nationale d’archives HAL. Vous pouvez trouvez tous les papiers disponibles sur le système HAL du LAAS

8. Stage de seconde et de troisième

Si vous lisez ces lignes, et vous comptez faire votre stage de 3ème avec moi, merci pour votre intérêt pour les travaux de notre groupe, et votre belle passion pour la robotique.

Je vous encourage très vivement à me contacter lorsque vous serez en école d’ingénieurs pour un stage de 6 mois, et là nous aurons de belles choses à vous proposer.

Malheureusement je suis fortement engagé dans des travaux qui ne me donneront pas le temps de vous faire apprécier la robotique pendant un stage d’observation.

Dans Gepetto nous programmons principalement en C++ et Python.

Je vous invite à continuer à construire des robots, à comprendre les mathématiques qui font bouger les robots, ne pas hésiter à lire des papiers sur la robotique (on ne comprend jamais rien la première fois et parfois même lorsqu’on est un adulte), refaire des projets sur les sites de makers, participer à des compétitions, joindre des clubs dans les fablabs et surtout à en tirer beaucoup de plaisir.