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Stage L3 de Nicolas Testard

Nicolas Testard, en stage L3 de l'ENS Rennes, a fini son stage au sein de Gepetto.

Nicolas a travaillé sur la ROSification d'un marcheur passif nommé Yoyoman-01 et développé dans le cadre de l'ERC Actanthrope.

En 3 mois il a développé les paquets Gazebo permettant de jouer des trajectoires sur le robot, de faire des simulations dynamiques,

et permettant de développer des lois de contrôles.

Il a également fait le pont entre notre structure de contrôle la Stack-Of-Tasks et Yoyoman.

Présentation à PFIA 2018

Présentation à la Plateforme d'Intelligence Artificielle 2018.

A l'occasion des journées jointes de l'association d'intelligence artificielle et du GdR robotique, j'ai présenté les travaux du groupe Gepetto suite à l'invitation d'Alexandre Pitti et Serena Ivaldi. La journée auquelle j'ai participé était très riche d'exposés intéressants S. Doncieux, J.-G. Ganascia. Les diapositives de la présentation sont disponibles ici.

Paper accepted at ICRA 2018

An exciting new paper based on the idea that to use neural network to learn the accessibility sets of controllers.

Nicolas Mansard extended the work by a nice coupling of neural networks, optimization based control and probabilistic roadmaps. This is allowing a huge speed-up of the convergence when solving the optimization problem.

See the nice video made by Mathieu Geisert to illustrate the gain.

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