Sujets de thèse/stages

Offre de thèse et stage en robotique

Sujet de stage master-2/ingénieur 2022 :

Titre du sujet de stage : Génération et optimisation de trajectoires de robots

Type de l'offre : Stage master 2 ou ingénieur

L'objectif du stage est d'améliorer la génération de trajectoires de robots définies par des fonctions polynomiales. Deux aspects seront plus particulièrement abordés, l'utilisation des fonctions B-Spline pour interpoler ou approximer une liste de points et l'optimisation cinématique de ces trajectoires. L'objectif est de calculer des trajectoires réactives pour un robot aérien qui interagit avec un humain afin d'échanger des objets. Ce travail vise à améliorer la qualité des trajectoires de sortie du planificateur qui se trouve en amont du contrôleur du robot aérien. Ce travail sera effectué dans le cadre du projet ANR The Flying Coworker.

Profil du candidat : Bonne connaissance des fonctions polynomiales et de l'optimisation.
Compétence en développement logiciel : c++, python

Un message décrivant les motivations, un CV et les résultats universitaires sont à envoyer à daniel.sidobre@laas.fr

Mots clés : robotique, trajectoire, optimisation

Le stage se déroulera dans l’équipe Robotique et Interactions du LAAS-CNRS à Toulouse sous la direction de Daniel Sidobre.

Anciens sujets :

Sujets de thèse 2019 (pourvu) / PhD in robotics and interactive manipulation (the position is filled):

Sujet : Planification et contrôle de tâches de manipulation interactives avec un robot
Subject : Planning and control of interactive manipulation tasks with a robot

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