Last updated on June 16th, 2011.

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Dimitri Peaucelle

LAAS-CNRS, MAC team

7, Avenue du Colonel Roche
31077 Toulouse, Cedex 4, France

Phone +33 (0)5 61 33 63 09
Fax +33 (0)5 61 33 69 36
Email peaucelle@laas.fr
WWW homepages.laas.fr/peaucell

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Some materials for teaching

Commande Robuste des Systèmes Linéaires - Techniques LMI - Boîte à outil RoMulOC

Cours dispensé dans le cadre de l'Ecole des JD-MACS à Marseille en juin 2011 sur proposition du groupe de travail MOSAR du GdR MACS.

Cours de présentation de techniques de modélisation incertaine, des outils LMI, des techniques d'analyse robuste -2h -romuloc.pdf.
Exercices pratiques sur un exemple de lanceur -2h -sujet.pdf -corrige.pdf
Ce cours suivait un cours de Daniel Alazard sur les représentations de correcteurs sous forme observateur/retour d'état - voir sur son site.

Commande adaptative (In French)

Cour dispensé dans le cadre de la formation doctorale de l'Ecole doctorale EDSYS en mai 2011. Il se décompose comme suit :

Introduction générale - 1h pdf
Commande à séquencement de gains et LPV - 5h (partie du cours réalisée par Jean-Marc Biannic)
Estimation des paramètres, techniques adaptatives - 5h pdf (partie du cours réalisée par Denis Efimov)
Commande adaptative directe basée sur la passivité - 5h pdf
Travaux pratiques sous Matlab/Simulink - Réalisation de commande LPV et adapatives directes pour un modèle d'avion - 4h (partie du cours réalisée conjointement avec Jean-Marc Biannic)

Commande Robuste des Systèmes Linéaires - Techniques LMI (In French)

Cours introductif de 2 heures dispensé en 3ème année à l'ENAC, option Systèmes -Transport Aérien. Partant d'un exemple de système mécanique à hélices dont le modèle est non-linéaire et incertain, la démarche de la commande robuste est présentée, les techniques liées au formalisme LMI sont rapidement présentées, quelques résultats théoriques sont proposés et en conclusion la synthèse de correcteur est réalisée sur l'exemple.

Transparents du cours : pdf.

Commande Numérique des Systèmes (In French)

Cours

Cet enseignement est destiné aux étudiants de l'INSA Toulouse en 4ème année. Il porte sur la modélisation des systèmes linéaires à temps discret et des systèmes linéaires à temps continu échantillonnés. La réponse temporelle de ces systèmes est étudiée en introduisant la notion de modes. La notion de stabilité est introduite ainsi que les critères de Routh-Hurwitz, Jury et Lyapunov. Enfin, des techniques de synthèse sont abordées: lieu d'Evans, discrétisation de correcteurs à temps continu, PID discret, retour d'état et observateur, régulatuers RST.
Une variante de cet enseignement a été proposée aux étudiants de 4ème année de l'ENSA à Agadir, Maroc. Cette variante ne comporte pas la représentation des modèles dans l'espace d'état ni la synthèse de régulateurs R.S.T.

Polycopié du cours pour l'ENSA : pdf.

Travaux dirigés

Les énnoncés (avec les corrigés) ont été utilisés à l'INSA au cours de l'année scolaire 2002-2003. Ils peuvent contenir des erreurs et ne sont en aucun cas des documents officiels ou commercialisables. L'élaboration de ces documents est un travail collectif imputable aux différents enseignants responsables de cet enseignement au cours des dernières années, à commencer par Bernard Pradin.
Remarque : Les étudiants ont eu accès au logiciel Matlab et à la Control Toolbox tout au long de ces TD. Un petit guide sur les fonctions utiles est distribué (pdf).

TD1 : Rappels de 3ème année et sensibilisation aux systèmes discrets. Enoncé (pdf), corrigé (pdf).

TD2 : Modèles des systèmes à temps discret. Enoncé (pdf), corrigé (pdf).

TD3 : Stabilité et calcul d'un régulateur numérique. Enoncé (pdf), corrigé (pdf).

TD4 : Réglage d'un PI numérique. Enoncé (pdf), corrigé (pdf).

TD5 : Commande par retour d'état. Enoncé (pdf), corrigé (pdf).

TD6 : Régulation d'un chauffe eau. Enoncé avec corrigé (pdf).

TD7 : Synthèse de correcteurs R.S.T. Enoncé (pdf), corrigé (pdf).

TD8 : Régulateurs proportionnels, retour d'état et R.S.T.Enoncé (pdf), corrigé (pdf).

Examens

Les examens se sont déroulés en autorisant tous les documents et les calculatrices. Ils peuvent désormais être considérés commes des exercices complémentaires aux TD. Par contre, ils n'ont pu être réalisés avec l'accès au logiciel Matlab.

INSA, année scolaire 2000-2001. Enoncé (pdf), corrigé (pdf).

INSA, année scolaire 2001-2002. Enoncé (pdf), corrigé (pdf).

INSA, année scolaire 2002-2003. Enoncé (pdf), corrigé (pdf).

ENSA, année scolaire 2002-2003. Enoncé (pdf), corrigé (pdf).

INSA, année scolaire 2003-2004. Enoncé (pdf), corrigé (pdf).

INSA, année scolaire 2004-2005. Enoncé (pdf), corrigé (pdf).

Projets tutorés INSA (In French)

2001-2002 : "Evaluation des lois de commande numériques d'un procédé mécanique", étudiants 4ème année AEI, Sébastien Boslimon, Jean-Bruno Chabre et Silje Hostmaelinge.

2002-2003 : "Commande d'un helicoptère à trois degrés de liberté", étudiants de 4ème AEI, Cedric Ayela, Camille Saposnik, Yann Sauvan et Adil Soubki.

2002-2003 : "Gestion des déplacements d'un robot autonome", étudiants de 4ème AEI, Nicolas Beringer, Selso Liberado, Olivier Masle et Jean-Nicolas Myklebust.

Systèmes Non-Linéaires (In French)

Enseignement effectué pour la formation du CNAM en 1998-2000. Support de cours crée par Denis Arzelier (pdf).