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Tutoriel ROS / Bridge-Mocap
Installer ros-electric-desktop-full : http://www.ros.org/wiki/electric/Installation/Ubuntu
Installer la Stack Bridge Mocap↔Messages ROS via git :
git clone https://github.com/laas/motion_analysis_mocap.git
Puis mettre à jour le sous-module evart-client (depuis le répertoire de la stack motion_analysis_mocap) :
git submodule init git submodule update
Installer le module:
rosmake --rosdep-install motion_analysis mocap
Nous pouvons désormais lancer ROS et utiliser le bridge en mode console:
Lancer roscore (lance ROS Master + Parameter Server + Rosout)
roscore
Lancer le bridge :
roslaunch evart_bridge start.launch (lance le node evart (On peut aussi lancer l'exécutable evart directement)
Pour afficher la console ROS et voir les messages échangés.
rxconsole
Nous pouvons vérifier que notre noeud est bien lancé:
rosnode list
doit renvoyer
/evart /rosout
Lister les topics disponibles actuellement:
rostopic list /rosout /rosout_agg /tf
Pour récupérer les informations renvoyées par le mocap nous devons créer un nouveau topic dédié. Pour ce faire le bridge fournit un service spécifique auquel nous devons envoyer une requête.
Le bridge propose plusieurs services que nous pouvons lister:
rosservice list /evart/get_loggers /evart/list_segments /evart/set_logger_level /evart/track_segments /rosout/get_loggers /rosout/set_logger_level
list_segments nous permets de connaître les objets qui sont actuellement observés par le mocap:
rosservice call /evart/list_segments bodies: - name: left-foot segments: - name: origin parent: 4294967295 dofs: [] - name: helmet segments: - name: origin parent: 4294967295 dofs: [] - name: table segments: - name: origin parent: 4294967295 dofs: [] - name: laas-box segments: - name: origin parent: 4294967295 dofs: []
Inscription au tracking de la table: shiva@shiva:~/ros_workspace/motion_analysis_mocap rostopic list /evart/table/origin /rosout /rosout_agg /tf
Affichage des données transmises: shiva@shiva:~/ros_workspace/motion_analysis_mocap rostopic info /evart/table/origin Type: geometry_msgs/TransformStamped
Publishers: * /evart (http://shiva:42010/)
Subscribers: None
shiva@shiva:~/ros_workspace/motion_analysis_mocap rxplot –mode=3d /evart/table/origin/transform/translation/x:y:z/
Créer son package: Aller dans son worspace shiva@shiva:~/ros_workspace rosmake DroneStateBroadcaster