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traversability

Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

Lien vers cette vue comparative

Les deux révisions précédentes Révision précédente
traversability [2011/05/07 17:45]
212.9.93.47 VbhasVCWKdH
traversability [2011/06/26 13:23] (Version actuelle)
86.75.234.172 old revision restored
Ligne 1: Ligne 1:
-uNEIQ7 , [url=http://zuaohoksjjiv.com/]zuaohoksjjiv[/url], [link=http://nswfivdglmit.com/]nswfivdglmit[/link], http://iwxqcfzsbsqd.com/+=====Traversability Module for JAFAR===== 
 + 
 +===doc sur jafar=== 
 +http://homepages.laas.fr/croussil/doc/​jafar/​ 
 + 
 + 
 +===doc sur ruby: === 
 + 
 +http://fr.wikipedia.org/wiki/Ruby 
 + 
 +http://​www.ruby-lang.org/​fr/​documentation/​ 
 + 
 + 
 +===gestion images et videos des résultats=== 
 + 
 +  sprintf ( commandLine,"​mencoder \"​mf://​%s%s*.bmp\"​ -mf w=1024:​h=768:​fps=15:​type=bmp -ovc lavc  -o %s%s-video.avi\n",​DirectoryVideoSave,​BaseNameVideoSave ,​DirectoryVideoSave,​BaseNameVideoSave ); 
 + 
 +  sprintf ( commandLine,"​mplayer %s%s-video.avi -vo x11\n", ​ DirectoryVideoSave,​BaseNameVideoSave ); 
 + 
 + 
 +  mencoder "​mf://​MOS_LR*.*"​ -mf fps=5:​type=png -ovc lavc -o video.avi 
 + 
 +  mplayer video.avi 
 + 
 +   
 + 
 +conversion des images de tiff vers png 
 + 
 +  for i in `find . -name "​*.tiff"​` 
 +  do 
 +  convert $i $i.png 
 +  done 
 + 
 + 
 +===utilisation du module=== 
 + 
 +le fichier de config de sequence est dans 
 +macro/​config/​nirvana1.cfg 
 + 
 +les données images sont dans: 
 +~/​Desktop/​volfontevraux1/​ 
 + 
 + 
 +==install sous mac == 
 +utiliser macport: ​http://www.macports.org/ 
 + 
 +port search bla 
 + 
 + 
 + 
 +ou bien recompiler tout pour mac 
 + 
 +boost: http://​sourceforge.net/​projects/​boost/​files/​boost/​1.38.0/​boost_1_38_0.tar.bz2/​download 
 + 
 +openCV2: http://​sourceforge.net/​projects/​opencvlibrary/​ 
 + 
 +Tcl/Tk: http://​www.categorifiedcoder.info/​tcltk/​ 
 + 
 +swig: http://​www.swig.org/​download.html 
 +===== améliorations a faire ===== 
 + 
 +calculer la taille de la mosaique à la volée... 
 +  
 +mémoriser les homographies calculées (dans un fichier) pour pouvoir reprojeter les images à la fin 
 + 
 +valider l'​estimation d'​homographie par triplets d'​images (métrique en pixel dans une des images pour les 4 coins par exemple) 
 + 
 +traiter a partir d'un fichier video 
 + 
 +gérer le géoréférencement (points dans les images associés à coordonnées utm/pixel sur carte) et calculer la carte correspondante soit directement soit à postériori en rectifiant une carte non géoréférencée 
 + 
 + 
 +visualiser en 3D la pose associée à une image (avant correction par image (imu) et apres) 
 + 
 + 
 +sauver les infos de traversabilité dans des images séparée (répère de l'​image d'​origine) pour les reprojeter à posteriori 
 + 
 + 
 +dissocier estimation de pose et construction de mosaique.. on estime les transformation intra images ... puis plus tard on recale tout (ca servira aussi pour faire le recalage globale des différentes raies) 
 + 
traversability.txt · Dernière modification: 2011/06/26 13:23 par 86.75.234.172