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traversability

Traversability Module for JAFAR

doc sur jafar

doc sur ruby:

gestion images et videos des résultats

sprintf ( commandLine,"mencoder \"mf://%s%s*.bmp\" -mf w=1024:h=768:fps=15:type=bmp -ovc lavc  -o %s%s-video.avi\n",DirectoryVideoSave,BaseNameVideoSave ,DirectoryVideoSave,BaseNameVideoSave );
sprintf ( commandLine,"mplayer %s%s-video.avi -vo x11\n",  DirectoryVideoSave,BaseNameVideoSave );
mencoder "mf://MOS_LR*.*" -mf fps=5:type=png -ovc lavc -o video.avi
mplayer video.avi

conversion des images de tiff vers png

for i in `find . -name "*.tiff"`
do
convert $i $i.png
done

utilisation du module

le fichier de config de sequence est dans macro/config/nirvana1.cfg

les données images sont dans: ~/Desktop/volfontevraux1/

install sous mac

améliorations a faire

calculer la taille de la mosaique à la volée…

mémoriser les homographies calculées (dans un fichier) pour pouvoir reprojeter les images à la fin

valider l'estimation d'homographie par triplets d'images (métrique en pixel dans une des images pour les 4 coins par exemple)

traiter a partir d'un fichier video

gérer le géoréférencement (points dans les images associés à coordonnées utm/pixel sur carte) et calculer la carte correspondante soit directement soit à postériori en rectifiant une carte non géoréférencée

visualiser en 3D la pose associée à une image (avant correction par image (imu) et apres)

sauver les infos de traversabilité dans des images séparée (répère de l'image d'origine) pour les reprojeter à posteriori

dissocier estimation de pose et construction de mosaique.. on estime les transformation intra images … puis plus tard on recale tout (ca servira aussi pour faire le recalage globale des différentes raies)

traversability.txt · Dernière modification: 2011/06/26 13:23 par 86.75.234.172