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synchro_camera

Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

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Révision précédente
synchro_camera [2016/11/17 00:11]
bvandepo
synchro_camera [2016/11/17 00:36] (Version actuelle)
bvandepo
Ligne 253: Ligne 253:
   cd ~/catkin_ws   cd ~/catkin_ws
   cd src   cd src
-  git clone ssh://git@redmine.laas.fr/laas/users/apodlubn/bagfromimages.git+  git clone ssh://git@redmine.laas.fr/laas/users/danes/apodlubn/bagfromimages.git
   echo "export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/bvandepo/catkin_ws/src/bagfromimages" >>~/.bashrc   echo "export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/bvandepo/catkin_ws/src/bagfromimages" >>~/.bashrc
   mkdir build   mkdir build
Ligne 282: Ligne 282:
 Le script génère dans le dossier courant un fichier images.bag  Le script génère dans le dossier courant un fichier images.bag 
  
-Les paramètres sont les suivants:+Les paramètres passés à rosrun bagfromimages bagfromimages sont les suivants:
   -1: Left images folder   -1: Left images folder
   -2: Right images folder   -2: Right images folder
Ligne 301: Ligne 301:
 if the rectified images appears small in a corner, apply this change to the .py: if the rectified images appears small in a corner, apply this change to the .py:
   gedit  /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/camera_calibration/calibrator.py   gedit  /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/camera_calibration/calibrator.py
-Changer après:+Après:
            cv2.stereoCalibrate(opts, lipts, ripts,            cv2.stereoCalibrate(opts, lipts, ripts,
                                self.l.intrinsics, self.l.distortion,                                self.l.intrinsics, self.l.distortion,
Ligne 310: Ligne 310:
                                criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 1, 1e-5),                                criteria = (cv2.TERM_CRITERIA_EPS + cv2.TERM_CRITERIA_MAX_ITER, 1, 1e-5),
                                flags = flags)                                flags = flags)
 +Changer: 
   self.set_alpha(0)   self.set_alpha(0)
-en+en:
   self.set_alpha(-1.0)   self.set_alpha(-1.0)
      
Ligne 326: Ligne 327:
   rosrun camera_calibration_parsers convert right.yaml right.ini   rosrun camera_calibration_parsers convert right.yaml right.ini
      
 +Script pour convertir les résultats d'étalonnage en yaml et lancer le noeuds d'acquisition des images en stéréo avec les caméras réelles:
 +  
 +<file sh debugscript.sh>
 +#!/bin/bash
 +rosrun camera_calibration_parsers convert /home/bvandepo/.ros/camera_conf/stereo/left.ini /home/bvandepo/.ros/camera_info/stereo/left.yaml
 +rosrun camera_calibration_parsers convert /home/bvandepo/.ros/camera_conf/stereo/right.ini /home/bvandepo/.ros/camera_info/stereo/right.yaml
 +source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
 +roslaunch ueye_cam stereo.launch 
 +</file>
 +
 +Script pour visualiser les images en provenance des caméras et les images épipolaires réctifiées:
 +<file sh image_procDebug.sh>
 +#ROS_NAMESPACE=stereo rosrun stmage_proc stereo_image_proc &
 +rosrun image_view image_view image:=/stereo/left/image_raw &
 +rosrun image_view image_view image:=/stereo/left/image_rect_color &
 +rosrun image_view image_view image:=/stereo/right/image_raw &
 +rosrun image_view image_view image:=/stereo/right/image_rect_color &
 +read -p "Press any key"
 +pkill image_view 
 +#pkill stereo_image_proc
 +#pkill ueye_cam
 +</file>
  
synchro_camera.1479337860.txt.gz · Dernière modification: 2016/11/17 00:11 de bvandepo