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stereo_matching

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stereo_matching [2016/07/18 15:44]
jcombier
stereo_matching [2016/07/18 16:16] (Version actuelle)
jcombier
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 OpenCV 3.1.0 propose de nouveau algorithme dans opencv-contrib qui ne sont pas encore totalement intégrés dans OpenCV. Ces algorithmes restent des algorithmes de block matching (BM) et semi-global block matching(SGBM) comme ceux déjà présents dans OpenCV, en revanche ils proposent différents descripteurs dont certains plus récents. OpenCV 3.1.0 propose de nouveau algorithme dans opencv-contrib qui ne sont pas encore totalement intégrés dans OpenCV. Ces algorithmes restent des algorithmes de block matching (BM) et semi-global block matching(SGBM) comme ceux déjà présents dans OpenCV, en revanche ils proposent différents descripteurs dont certains plus récents.
  
-On propose ici de tester ces algorithmes pour une paire d'​images rectifiées présentant un changement de luminosité et de couleur entre les deux images (reflet des lumières du plafond sur les murs). Les images du banc sont les suivantes :+On propose ici de tester ces algorithmes pour une paire d'​images rectifiées ​peu texturées ​présentant un changement de luminosité et de couleur entre les deux images (reflet des lumières du plafond sur les murs). Les images du banc stéréo ​sont les suivantes :
  
 {{:​000001_remapped_view_left.png?​200|}} {{:​000001_remapped_view_right.png?​200|}} {{:​000001_remapped_view_left.png?​200|}} {{:​000001_remapped_view_right.png?​200|}}
Ligne 32: Ligne 32:
 | CV_STAR_KERNEL | | | 1.472423 s| | CV_STAR_KERNEL | | | 1.472423 s|
  
 +Résultats obtenus pour l'​algorithme BM de opencv-contrib sur ce même couple d'​images pour le descripteur CV_SPARSE_CENSUS pour différentes tailles de fenêtre "​k"​ (utilisées pour le descripteur) et pour différentes tailles de fenêtre d’agrégation "​w"​ :
 +
 +^ kernel size ^ k=5 ^ k=7 ^ k=9 ^
 +| CV_SPARSE_CENSUS : w=5 | {{ :​disparity_algo_bm_cv_sparse_census_k5_w5.png?​200 |}}| {{ :​disparity_algo_bm_cv_sparse_census_k7_w5.png?​200 |}}| {{ :​disparity_algo_bm_cv_sparse_census_k9_w5.png?​200 |}}|
 +| CV_SPARSE_CENSUS : w=9 | {{ :​disparity_algo_bm_cv_sparse_census_k5_w9.png?​200 |}}| {{ :​disparity_algo_bm_cv_sparse_census_k7_w9.png?​200 |}}| {{ :​disparity_algo_bm_cv_star_kernel_k9_w9.png?​200 |}}|
 +
 +Les résultats pour les autres descripteurs sont disponibles dans le dossier compressé suivant : {{:​results_images_bm.zip|}}
  
 ==== ROS NODE AVAILABLE ==== ==== ROS NODE AVAILABLE ====
stereo_matching.txt · Dernière modification: 2016/07/18 16:16 par jcombier