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staubli

Ceci est une ancienne révision du document !


TP Robot Staubli à l'AIP

Présentation de la manip

Configuration d'un projet

Ouvrir le programme en cliquant sur: Menu Démarrer→Tous les programmes→Staubli Robotic Suite 2016→Staubli Robotic Suite 2016.6.1

Simulation

Manip sur le robot

Mise sous tension de l'armoire de commande

Mettre l'interrupteur rotatif gris clair à gauche de l'armoire de commande en position “flêche vers le haut” pour alimenter le robot.

Ne surtout jamais rallumer le robot juste après l'avoir éteint sans attendre au moins une dizaine de secondes.

TODO: mettre les 2 photos de la facade

TODO: expliquer les 3 positions de clef

Notes à trier

Il y a 9 licences de SRS à l'AIP

Problème sur notre programme de test, il faut d'abord amener le robot à un point exprimé en Joint pour sortir de la configuration de départ maj sur prog3.txt

Accueil→outils de téléchargement régler l'IP Hote si nécessaire: 192.168.0.112 , port 5653

Choisier newProject1 et cliquer sur Télécharger Sur le pendant

Gestionnaire d'application flèche droite application Val3 flèche droite Disque flèche droite Choisir avec flèche bas newProject1 Ok bouton Run choisir puissance vert Move/hold pour qu'il ne clignote plus

Pour tuer l'application en cours d'éxecution

bouton STOP
bouton Menu
Gestionnaire des tâches fleche droite
choisir la tache et cliquer sur "Ter"

On peut supprimer sur le contrôleur toutes les applis, sauf:

Cognex
CognexComm7en
commCamera2
EntreesSortie

ressources du net

Reseau

routeur wifi banana pi RP2 avec 4 interfaces filaires + WIFI

SRS 2016.pdf p17/54 : explication handles et handlers

ajout d'une variable sSio ajout d'une variable string x_sMsg

explication du protocole de comm cognex via socket dans le fichier C:\Users\bvande\Downloads\communication-EntreeSorties-mai2019_michel\communication-EntreeSorties-mai2019\Controller1\usr\usrapp\cognexComm7En\readme.pgx


//  You must declare this socket in the control panel of the controller as
//  followed :
//    - a client socket for each camera with
//    - IP address of camera
//    - Port : 1023
//    - time out = 0
//    - line end char = 13

chaque fichier .pgx est un sous programme 

example.pgx   
//  This is an example for use this library.
//  This example writes two numerical values (int num and float num) and
//  reads a string value to/from three cells:

---------------------------
sendCommand.pgx

call writeSocket(x_nCamID,x_sCmd)

call readSocket(x_nCamID,l_sMsgError,x_bError)
call checkErrFormat(x_nCamID,l_sMsgError,l_bError)
x_bError=l_bError
if bDebugProgram
  //Displays error message
  //getFullError() replace getErrorCode() and getErrorMessage()
  call getFullError(x_nCamID,l_nErrorCode,l_sMsgError)
  ? "Cmd> "+l_sMsgError
endIf



---------------------------
writeSocket.pgx

for i=0 to (len(x_sMsg)-1)
  sioSet(cCamera[x_nCamID].sSocket,asc(x_sMsg,i))
endFor
sioSet(cCamera[x_nCamID].sSocket,13)
sioSet(cCamera[x_nCamID].sSocket,10)
if bDebugSocket
  ? "W Status code: "+x_sMsg
endIf
staubli.1567779989.txt.gz · Dernière modification : 2019/09/06 16:26 de bvandepo