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Table des matières
TP Robot Staubli à l'AIP
Présentation de la manip
Configuration d'un projet
Ouvrir le programme en cliquant sur: Menu Démarrer→Tous les programmes→Staubli Robotic Suite 2016→Staubli Robotic Suite 2016.6.1
Simulation
Manip sur le robot
Mise sous tension de l'armoire de commande
Mettre l'interrupteur rotatif gris clair à gauche de l'armoire de commande en position “flêche vers le haut” pour alimenter le robot.
Ne surtout jamais rallumer le robot juste après l'avoir éteint sans attendre au moins une dizaine de secondes.
TODO: mettre les 2 photos de la facade
TODO: expliquer les 3 positions de clef
Notes à trier
Il y a 9 licences de SRS à l'AIP
Problème sur notre programme de test, il faut d'abord amener le robot à un point exprimé en Joint pour sortir de la configuration de départ maj sur prog3.txt
Accueil→outils de téléchargement régler l'IP Hote si nécessaire: 192.168.0.112 , port 5653
Choisier newProject1 et cliquer sur Télécharger Sur le pendant
Gestionnaire d'application flèche droite application Val3 flèche droite Disque flèche droite Choisir avec flèche bas newProject1 Ok bouton Run choisir puissance vert Move/hold pour qu'il ne clignote plus
Pour tuer l'application en cours d'éxecution
bouton STOP bouton Menu Gestionnaire des tâches fleche droite choisir la tache et cliquer sur "Ter"
On peut supprimer sur le contrôleur toutes les applis, sauf:
Cognex CognexComm7en commCamera2 EntreesSortie
ressources du net
Reseau
routeur wifi banana pi RP2 avec 4 interfaces filaires + WIFI
SRS 2016.pdf p17/54 : explication handles et handlers
ajout d'une variable sSio ajout d'une variable string x_sMsg
explication du protocole de comm cognex via socket dans le fichier C:\Users\bvande\Downloads\communication-EntreeSorties-mai2019_michel\communication-EntreeSorties-mai2019\Controller1\usr\usrapp\cognexComm7En\readme.pgx
// You must declare this socket in the control panel of the controller as // followed : // - a client socket for each camera with // - IP address of camera // - Port : 1023 // - time out = 0 // - line end char = 13 chaque fichier .pgx est un sous programme example.pgx // This is an example for use this library. // This example writes two numerical values (int num and float num) and // reads a string value to/from three cells: --------------------------- sendCommand.pgx
call writeSocket(x_nCamID,x_sCmd)
call readSocket(x_nCamID,l_sMsgError,x_bError) call checkErrFormat(x_nCamID,l_sMsgError,l_bError) x_bError=l_bError if bDebugProgram //Displays error message //getFullError() replace getErrorCode() and getErrorMessage() call getFullError(x_nCamID,l_nErrorCode,l_sMsgError) ? "Cmd> "+l_sMsgError endIf --------------------------- writeSocket.pgx for i=0 to (len(x_sMsg)-1) sioSet(cCamera[x_nCamID].sSocket,asc(x_sMsg,i)) endFor sioSet(cCamera[x_nCamID].sSocket,13) sioSet(cCamera[x_nCamID].sSocket,10) if bDebugSocket ? "W Status code: "+x_sMsg endIf