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Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

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staubli [2020/01/23 21:48]
bvandepo
staubli [2020/01/24 10:39]
bvandepo
Ligne 15: Ligne 15:
    
 Dans le cadre de ce projet, les communications entre le robot et l'​infrastructure se feront via Socket TCP à l'aide de chaînes de caractères ASCII et les autres entrées/​sorties numériques et analogiques ne seront pas utilisées. Dans le cadre de ce projet, les communications entre le robot et l'​infrastructure se feront via Socket TCP à l'aide de chaînes de caractères ASCII et les autres entrées/​sorties numériques et analogiques ne seront pas utilisées.
 +<ifauth @prof>
 TODO: lien vers vidéo TODO: lien vers vidéo
 +</​ifauth>​
  
 Le logiciel SRS étant payant, vous ne pourrez malheureusement pas reproduire la manip en dehors de l'AIP. Le logiciel SRS étant payant, vous ne pourrez malheureusement pas reproduire la manip en dehors de l'AIP.
Ligne 50: Ligne 50:
   - Dans SRS, cliquer en haut à gauche sur l'​icone de bras jaune.   - Dans SRS, cliquer en haut à gauche sur l'​icone de bras jaune.
   - Cliquer sur "​Nouvelle->​ Assistant nouvelle cellule"​   - Cliquer sur "​Nouvelle->​ Assistant nouvelle cellule"​
-  - Donner un nom au projet, ​par exemple ​CellStaubliAIP+  - Donner un nom au projet, ​ici vous utiliserez "CellStaubliAIP" suivi d'un numéro qui vous sera attribué en début de séance et que vous conserverez durant toutes les séances
   - S'​assurer que l'​armoire de commande est sous tension et démarrée depuis 2 minutes   - S'​assurer que l'​armoire de commande est sous tension et démarrée depuis 2 minutes
   - Cliquer sur "A partir d'un contrôleur distant"​   - Cliquer sur "A partir d'un contrôleur distant"​
Ligne 56: Ligne 56:
   - La version de l'​émulateur s7.9.1 n'est pas installée, il faut donc sélectionner ​ la 7.10   - La version de l'​émulateur s7.9.1 n'est pas installée, il faut donc sélectionner ​ la 7.10
   - Cliquer sur "​Suivant"​   - Cliquer sur "​Suivant"​
 +
 +<ifauth @prof>
 +Si problème lors du téléchargement des infos depuis le controleur à la création de la cellule, il faut faire le ménage sur le controleur avec FTP et ne laisser que camera, cognex, cognexComm7en,​ commCamera2 et EntreeSortie.
 +TODO: automatiser le ménage (sauvegarde et effacement)
 +</​ifauth>​
  
 En cas de problème pour créer la cellule, vous pouvez, après accord de l'​enseignant,​ télécharger le fichier zip suivant en remplacement: ​ http://​homepages.laas.fr/​bvandepo/​files/​staubli/​projets_SRS/​CellStaubliAIPVide.zip En cas de problème pour créer la cellule, vous pouvez, après accord de l'​enseignant,​ télécharger le fichier zip suivant en remplacement: ​ http://​homepages.laas.fr/​bvandepo/​files/​staubli/​projets_SRS/​CellStaubliAIPVide.zip
Ligne 175: Ligne 180:
  
  
-Optionnel: importer le modèle de gripper adapté au bouchon depuis ​ https://​homepages.laas.fr/​bvandepo/​files/​staubli/​stl/​adaptateur_pince_bouchon_ouvert.stl et le rajouter à la pince en configurant son handler et son handle correctement. Pour cet outils, le handler ​est le handle doivent être distant de 10mm selon Z. Faire clic droit sur l'​adaptateur puis "​attacher à" et sélectionner le handler du Tool1. Après avoir attaché ce nouvel outils au précédent,​ vous devriez obtenir:+Optionnel: importer le modèle de gripper adapté au bouchon depuis ​ https://​homepages.laas.fr/​bvandepo/​files/​staubli/​stl/​adaptateur_pince_bouchon_ouvert.stl et le rajouter à la pince en configurant son handler et son handle correctement. Pour cet outils, le handler ​et le handle doivent être distant de 10mm selon Z. Faire clic droit sur l'​adaptateur puis "​attacher à" et sélectionner le handler du Tool1. Après avoir attaché ce nouvel outils au précédent,​ vous devriez obtenir:
  
 {{https://​homepages.laas.fr/​bvandepo/​files/​staubli/​images_wiki/​SRS_adaptateur_pince_bouchon_ouvert.PNG}} ​ {{https://​homepages.laas.fr/​bvandepo/​files/​staubli/​images_wiki/​SRS_adaptateur_pince_bouchon_ouvert.PNG}} ​
Ligne 230: Ligne 235:
  
 ====Gestion du temps==== ====Gestion du temps====
 +Présentation au tableau de la gestion du temps par le contrôleur du robot. 
 +<ifauth @prof>
 TODO: expliquer delay, waitEndMove,​ la file d'​ordre et le lissage de trajectoire TODO: expliquer delay, waitEndMove,​ la file d'​ordre et le lissage de trajectoire
  
 dans un premier temps, mouvements saccadés puis lissés dans un premier temps, mouvements saccadés puis lissés
 +</​ifauth>​
  
  
Ligne 283: Ligne 289:
   - Fenêtre "​Emulator Controller",​ cliquer sur "​Move"​   - Fenêtre "​Emulator Controller",​ cliquer sur "​Move"​
  
 +<ifauth @prof>
 TODO : expliquer espions sur variables locales et globales TODO : expliquer espions sur variables locales et globales
 +/ifauth>
 ===Mode "​Exécution continue"​ === ===Mode "​Exécution continue"​ ===
  
Ligne 549: Ligne 555:
  
 ====Le robot en tant que capteur==== ====Le robot en tant que capteur====
 +Présentation au tableau de la gestion de l'​émission de l'​état du robot via socket UDP.
 +<ifauth @prof>
 TODO:  faire une tâche périodique en VAL3 qui envoie en UDP la pose courante du robot T,R, et joint comme n'​importe quel capteur. TODO:  faire une tâche périodique en VAL3 qui envoie en UDP la pose courante du robot T,R, et joint comme n'​importe quel capteur.
 +/ifauth>
  
 =====Mise en oeuvre sur le robot===== =====Mise en oeuvre sur le robot=====
Ligne 563: Ligne 571:
 Mettre l'​interrupteur rotatif gris clair à gauche de l'​armoire de commande en position "​flêche vers le haut" pour alimenter le robot. Mettre l'​interrupteur rotatif gris clair à gauche de l'​armoire de commande en position "​flêche vers le haut" pour alimenter le robot.
  
 +<ifauth @prof>
 TODO: mettre les 2 photos de la façade TODO: mettre les 2 photos de la façade
 +</​ifauth>​
  
 Ne surtout jamais rallumer le robot juste après l'​avoir éteint sans attendre au moins une dizaine de secondes. Ne surtout jamais rallumer le robot juste après l'​avoir éteint sans attendre au moins une dizaine de secondes.
Ligne 572: Ligne 581:
   - En mode manuel, le robot s'​arrête si l'​utilisateur n'​exerce pas de pression sur le bouton de l'​homme mort et qu'il ne presse pas en continu le bouton Move/Hold. Ce sera le mode à utiliser pendant les tests et réglages sur le robot afin de pouvoir ​   - En mode manuel, le robot s'​arrête si l'​utilisateur n'​exerce pas de pression sur le bouton de l'​homme mort et qu'il ne presse pas en continu le bouton Move/Hold. Ce sera le mode à utiliser pendant les tests et réglages sur le robot afin de pouvoir ​
   - En mode automatique... ​   - En mode automatique... ​
 +<ifauth @prof>
 ... TODO: expliquer les 3 positions de clef ... TODO: expliquer les 3 positions de clef
 +</​ifauth>​
  
 ===Cas particulier du retour de vacances==== ===Cas particulier du retour de vacances====
Ligne 599: Ligne 609:
   - caractère fin de chaine: 13   ​(identifie le caractère ASCII devant se trouver à la fin de toutes les chaines échangées via sockets)   - caractère fin de chaine: 13   ​(identifie le caractère ASCII devant se trouver à la fin de toutes les chaines échangées via sockets)
  
 +<ifauth @prof>
 TODO: Vérifier si il est possible d'​ajouter des sockets au projet SRS via le pendant virtuel???? TODO: Vérifier si il est possible d'​ajouter des sockets au projet SRS via le pendant virtuel????
 +</​ifauth>​
  
 ====Chargement de l'​application dans l'​armoire de commande==== ====Chargement de l'​application dans l'​armoire de commande====
Ligne 1006: Ligne 1016:
   ​   ​
   //​B.Vandeportaele 2019   //​B.Vandeportaele 2019
 +  //​activation puissance pour mode deporte
 +  enablePower() ​
   //​effacement écran USER   //​effacement écran USER
   cls()  ​   cls()  ​
staubli.txt · Dernière modification: 2020/02/06 15:02 par bvandepo