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Table des matières
Installation Cslam
mkdir ~/CSLAM/ cd ~/CSLAM/ git clone ssh://<username>@trac.laas.fr/git/robots/embedded-vision.git
cslam multi-thread est dans : projects/sw/eslam-mt
cd embedded-vision/projects/sw/eslam-mt/
Récupération de la séquence parking LAAS tronquée (250MO)
cd ~ wget http://homepages.laas.fr/pagohard/files/parking_laas.zip unzip parking_laas.zip rm parking_laas.zip
pour traiter la séquence
./CslamMt ../config_example.yaml
Gestion avec QTCreator
fichier qt.pro et qt.pro.user dans ~/CSLAM/embedded-vision/projects/sw/eslam-mt/Qt
cd ~/CSLAM/embedded-vision/projects/sw/eslam-mt/Qt qtcreator qt.pro &
pour générer le makefile et compiler sans qtcreator
cd ~/CSLAM/embedded-vision/projects/sw/eslam-mt/Qt qtmake make
En cas d'ouverture avec QT5, il faut mettre en projets→Run→Arguments le nom du fichier yaml de configuration et décocher l'option Shadow build
Dans QTcreator, pour accélérer la compilation et tenir compte du multi processeur, ajouter -j2 comme argument de make (pour 2 coeurs et donc 2 make en parallèle)
Problème de barre de menu qui a disparu avec QT5
ajouter ddans ~/.bashrc
unset QT_QPA_PLATFORMTHEME
Pour utiliser une version de opencv non installee dans le root file system
ajouter a ~/.bashrc
export LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/home/dtertei/opencv-2.4.9/build/lib
dans qt.pro ajouter:
INCLUDEPATH += /home/dtertei/opencv-2.4.9/modules/highgui/include/ INCLUDEPATH += /home/dtertei/opencv-2.4.9/modules/core/include/ INCLUDEPATH += /home/dtertei/opencv-2.4.9/modules/imgproc/include/ QMAKE_LFLAGS *= -L/home/dtertei/opencv-2.4.9/build/lib
TODO
- Faire des générateurs de nombres aléatoires pour pouvoir rejouer cslam avec les mêmes donnees 1 séquence par thread au moins → NON finalement, on fait une version non multithreadée et il suffit de démarrer avec une unique graine
- Observer le fichier gmon.out (créé à la fin de l’exécution de cslam) pour déterminer quelles sont les parties du code inutile
- Faire une liste des conditions d'utilisation (archi, hors/en ligne, type de capteurs, ros/non…)
- Permettre l'envoi des données via des noeuds ros et la diffusion des résultats aussi: Question est ce que l'on rossifie cslam (avec eventuellement des #define pour virer cette partie du code ) ou est ce que l'on fait une diffusion (par exemple via socket) vers une autre appli qui est un noeud ros et qui fait le lien…?
- Lister les caractéristiques de cslam, notamment celles qui sont paramétrables.
- Lister les limitations inhérentes à cslam.
- Lister ce qu'il faudrait améliorer et gérer une liste des priorités
- Gérer le projet qt pour régler les options dans qt.pro.shared: http://doc.qt.io/qtcreator/creator-sharing-project-settings.html
profilage
valgrind
Use valgrind to check from where the problem can come…. As expected there are PLENTY of memory leaks:
valgrind -v --leak-check=full --track-origins=yes --show-reachable=yes ./CslamMt ../config_example.yaml
gprof
outils pour la génération de graphique: https://github.com/jrfonseca/gprof2dot
Installation depuis les paquets:
sudo apt-get install gprof2dot
Sinon, installation manuelle:
mkdir -p ~/tmp/gprof2dot cd ~/tmp/gprof2dot git clone https://github.com/jrfonseca/gprof2dot.git cd gprof2dot/ sudo apt-get install python-setuptools
utilisation: http://codeyarns.com/2013/06/24/how-to-visualize-profiler-output-as-graph-using-gprof2dot/
cd ~/CSLAM/embedded-vision/projects/sw/eslam-mt/Qt qmake && make clean && make rm gmon.out ./CslamMt ../config_example.yaml
The program has to close correctly and a gmon.out file has to be created in the current directory
gprof -zc CslamMt gmon.out > analysis.txt gedit analysis.txt & gprof CslamMt | ~/tmp/gprof2dot/gprof2dot/gprof2dot.py > gmon.dot dot gmon.dot -Tpng -o gmon.png dot -Tps gmon.dot -o gmon.pdf evince gmon.pdf
Détermination des fonctions jamais appelées:
gprof "-z" "--display-unused-functions" If you give the -z option, "gprof" will mention all functions in the flat profile, even those that were never called, and that had no time spent in them. This is useful in conjunction with the -c option for discovering which routines were never called. "-c" "--static-call-graph" The -c option causes the call graph of the program to be augmented by a heuristic which examines the text space of the object file and identifies function calls in the binary machine code. Since normal call graph records are only generated when functions are entered, this option identifies children that could have been called, but never were. Calls to functions that were not compiled with profiling enabled are also identified, but only if symbol table entries are present for them. Calls to dynamic library routines are typically not found by this option. Parents or children identified via this heuristic are indicated in the call graph with call counts of 0.
gcov et lcov
sudo apt-get install lcov gcov
http://alex.dzyoba.com/linux/profiling-gprof-gcov.html
Ajouter les flags gcov à CFLAGS et LDFLAGS
- fprofile-arcs -ftest-coverage -coverage -lcrypto -pthread -lrt -Wall -Wextra
There are 2 gcov flags: -fprofile-arcs and -ftest-coverage. First will instrument your program to profile so called arcs — pathes in program’s control flow. Second option will make gcc to collect additional notes for arcs profiling and gcov itself.
lcov is a graphical front-end for GCC's coverage testing tool gcov: http://ltp.sourceforge.net/coverage/lcov.php
lcov --capture --directory ./ --output-file coverage.info genhtml coverage.info --output-directory lcov-out
automatisation profilage
script bash profilage: passer en paramètre le nom du fichier de config yaml
profilage ../config_example.yaml
Analyse en cours par profilage
rob.c
void moveRobotConstVel(slam *sl, float dt) { appelée uniquement quand slam pure vision
filter_thread.c
processGPS(&slam, &sgps); n'est appelée que lorsque le cap a été déterminé (500 images sur séquence parking laas)
Gestion des fichiers de config
Pour éviter les problèmes de gestion de version sur les fichiers de config, procéder à des copies du fichier original pour faire des tests en local:
cd ~/CSLAM/embedded-vision/projects/sw/eslam-mt cp config_example.yaml config_example_b1.yaml
Git
see git
To resynchronize with the head branch, keeping the local change (since the last commit):
cd ~/CSLAM/embedded-vision/ git pull git stash git pull git stash pop
Génération de la doc
doc doxygen gérée dans embedded-vision/projects/sw/eslam-mt/doc Pour installer les outils:
sudo apt-get install doxygen-gui doxygen-doc doxygen
Pour construire ou modifier le fichier de configuration de la doc (déjà fait):
cd doc doxywizard configurer et sauver en doc/Doxyfile
Pour générer la doc:
cd doc/ doxygen Doxyfile cd generated/latex pdflatex refman.tex pdflatex refman.tex evince refman.pdf &
Vrac
Désactiver l'optimisation pour pouvoir debugger:
find . -name "*.mk" -exec sed -i 's,-O3,-O0,g' {} \;
Activer l'optimisation:
find . -name "*.mk" -exec sed -i 's,-O0,-O3,g' {} \;
en debug, bloque à la ligne 95 de image_acq_thread.c quand i=1
Adapter le nom des dossiers en remplaçant dans les makefile
find . -name "*.mk" -exec sed -i 's,/home/pantoine,/home/bvandepo, g' {} \;
- genereList
rm list #ls -c1 *.pgm | sort >>list find ./ -type f -printf "%f\n" | grep pgm | sort >>list
Pour traiter la séquence:
cd ~/CSLAM/embedded-vision/projects/sw/eslam-mt/ find . -name "config_example.yaml" -exec sed -i 's,/home/jpiat/Pictures/,/home/bvandepo/, g' {} \; find . -name "config_example.yaml" -exec sed -i 's,display_camera : no,display_camera : yes, g' {} \; find . -name "config_example.yaml" -exec sed -i 's,debug_step : 0,debug_step : 1, g' {} \; cd ~/CSLAM/embedded-vision/projects/sw/eslam-mt/Debug make
fichier makefile à mettre dans embedded-vision/projects/sw/eslam-mt/Debug