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Table des matières
OrbSlam
Installation sur Ubuntu 14.04:
Suivre pas à pas les recommendations du lien suivant :
https://github.com/raulmur/ORB_SLAM
En résumé, installer les librairies nécessaires, libBoost en premier :
sudo apt-get install libboost-all-dev
Puis installer ROS indigo (pour ubuntu 14.04), suivre les instructions sur :
http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu
(Facultatif ) Installer g2o, DBoW2, qui sont en théorie installées avec ROS.
Ensuite cloner le dépôt:
git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM.git ORB_SLAM
Ajouter ROS_PACKAGE_PATH dans votre .bashrc
Compiler g2o dans le dossier:
cd ORB_SLAM/Thirdparty/g2o/ mkdir build cd build cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release make
Compiler DBoW2
cd ORB_SLAM/Thirdparty/g2o/ mkdir build cd build cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release make
IMPORTANT, pour ROS INDIGO, Enlever dans le manifest.xml la dépendance à opencv2 Compiler ORB_SLAM dans le répertoire racine
mkdir build cd build cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release make
Utilisation
Pour lancer ORB_SLAM, lancer tout d'abord ROS
roscore
Lancer pour INDIGO
roslaunch ExampleGroovyOrNewer.launch
Cette exemple lance ORB_SLAM, image_view et Rviz. Télécharger ensuite un rosbag d'exemple à l'adresse suivante :
http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/downloads/Example.bag.tar.gz.
Décompressez et éxecuter ensuite la commande suivante afin de charger le vocabulaire et les param caméra:
rosrun ORB_SLAM ORB_SLAM /Data/ORBvoc.txt /Data/Settings.yaml
Exécuter enfin l'exemple (appuyer ensuite sur espace pour démarrer):
rosbag play --pause Example.bag
LSD-SLAM
Pour ROS INDIGO et Ubuntu 14.04
sudo apt-get install python-rosinstall mkdir ~/rosbuild_ws cd ~/rosbuild_ws rosws init . /opt/ros/indigo mkdir package_dir rosws set ~/rosbuild_ws/package_dir -t . echo "source ~/rosbuild_ws/setup.bash" >> ~/.bashrc bash cd package_dir
Pour éxécuter l'exemple fourni à l'adresse suivante:
http://vision.in.tum.de/research/vslam/lsdslam
Lancer les commandes suivantes après avoir décompresser l'archive:
roscore rosrun lsd_slam_viewer viewer rosrun lsd_slam_core live_slam image:=/image_raw camera_info:=/camera_info rosbag play LSD_room.bag
BagFromImages
Cet outils sert à créer un ros bag à partir d'un ensemble d'images
git clone https://github.com/raulmur/BagFromImages.git BagFromImages
cd BagFromImages mkdir build cd build cmake .. make
Créer un ros bag à partir de l'ensemble d'image en utilisant :
rosrun BagFromImages BagFromImages PATH_TO_IMAGES IMAGE_EXTENSION FREQUENCY PATH_TO_OUPUT_BAG