WIKI de Bertrand VANDEPORTAELE

Suivre pas à pas les recommendations du lien suivant :

https://github.com/raulmur/ORB_SLAM

En résumé, installer les librairies nécessaires, libBoost en premier :

sudo apt-get install libboost-all-dev 

Puis installer ROS indigo (pour ubuntu 14.04), suivre les instructions sur :

http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu 

(Facultatif ) Installer g2o, DBoW2, qui sont en théorie installées avec ROS.

Ensuite cloner le dépôt:

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM.git ORB_SLAM

Ajouter ROS_PACKAGE_PATH dans votre .bashrc

Compiler g2o dans le dossier:

cd ORB_SLAM/Thirdparty/g2o/
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make

Compiler DBoW2

cd ORB_SLAM/Thirdparty/g2o/
mkdir build
cd build
cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
make  

IMPORTANT, pour ROS INDIGO, Enlever dans le manifest.xml la dépendance à opencv2 Compiler ORB_SLAM dans le répertoire racine

mkdir build cd build cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release make

Pour lancer ORB_SLAM, lancer tout d'abord ROS

roscore

Lancer pour INDIGO

roslaunch ExampleGroovyOrNewer.launch

Cette exemple lance ORB_SLAM, image_view et Rviz. Télécharger ensuite un rosbag d'exemple à l'adresse suivante :

http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/downloads/Example.bag.tar.gz. 

Décompressez et éxecuter ensuite la commande suivante afin de charger le vocabulaire et les param caméra:

rosrun ORB_SLAM ORB_SLAM /Data/ORBvoc.txt /Data/Settings.yaml

Exécuter enfin l'exemple (appuyer ensuite sur espace pour démarrer):

rosbag play --pause Example.bag

Pour ROS INDIGO et Ubuntu 14.04

sudo apt-get install python-rosinstall
mkdir ~/rosbuild_ws
cd ~/rosbuild_ws
rosws init . /opt/ros/indigo
mkdir package_dir
rosws set ~/rosbuild_ws/package_dir -t .
echo "source ~/rosbuild_ws/setup.bash" >> ~/.bashrc
bash
cd package_dir

Pour éxécuter l'exemple fourni à l'adresse suivante:

http://vision.in.tum.de/research/vslam/lsdslam

Lancer les commandes suivantes après avoir décompresser l'archive:

roscore
rosrun lsd_slam_viewer viewer
rosrun lsd_slam_core live_slam image:=/image_raw camera_info:=/camera_info
rosbag play LSD_room.bag