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materiel_manta

Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

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Les deux révisions précédentes Révision précédente
materiel_manta [2011/05/04 11:12]
49.212.8.227 OEoJShjLxwKQ
materiel_manta [2011/05/10 10:49] (Version actuelle)
bvandepo old revision restored
Ligne 1: Ligne 1:
-zLovBc , [url=http://znqzxlsbpegj.com/]znqzxlsbpegj[/url], [link=http://xmethqmbwfli.com/]xmethqmbwfli[/link], http://jnorgidnteid.com/+ 
 +[[doclinux]] 
 + 
 +joints toriques n°11: 13,6 * 19 * 2,7 
 + 
 +====== Accus A123 ? ====== 
 + 
 + 
 +http://www.a123systems.com/ 
 + 
 + 
 +http://​www.domcopter.ironie.org/​Accus.html 
 + 
 + 
 +http://​aerololo.free.fr/​articles.php?​lng=fr&​pg=252 
 + 
 +====== Adresses ====== 
 + 
 +wiki robots laas: 
 + 
 +https://​intranet.laas.fr/​intranet/​robots/​wiki/​Nirvana 
 + 
 + 
 +https://​intranet.laas.fr/​intranet/​robots/​wiki/​Lhassa 
 + 
 + 
 + 
 + 
 + 
 +http://​www.rcgroups.com/​forums/​showthread.php?​t=911100 
 + 
 +http://​rc-autopilot.de/​smf/​ 
 + 
 +http://​paparazzi.enac.fr/​wiki/​index.php/​Links 
 + 
 +Forum de discution paparazzi:​ 
 + 
 +http://​lists.gnu.org/​archive/​html/​paparazzi-devel/​ 
 + 
 + 
 +===== google earth ===== 
 +fichiers tiles google earth 
 + 
 +http://​www.codeproject.com/​KB/​scrapbook/​googlemap.aspx 
 + 
 +exemple de tile: 
 +http://​khm.google.com/​kh?​n=404&​v=3&​t=tr 
 + 
 +un gros zoom: 
 +http://​khm.google.com/​kh?​n=404&​v=3&​t=trrrrrr 
 + 
 + 
 + 
 +exemple de quadtree map 
 +http://​www.maptiler.org/​google-maps-coordinates-tile-bounds-projection/​ 
 + 
 + 
 + 
 +a une prochaine  
 + ​Bertrand 
 +====== Coordonnées GPS Lat/Lon ====== 
 +Pech david: ​  ​43.550488 ​ 1.447123 
 + 
 + 
 +Corronsac: ​   43.489658 1.500032 
 +  
 + 
 +terrain de rugby paul sabatier: ​  ​43.558014 ​     1.467346 
 + 
 + 
 +Muret: 
 + 
 +====== Achats et actions à faire ====== 
 + 
 +Inscription au club EOLE de blagnac 
 + 
 + 
 +===Liste des choses à emporter=== 
 + 
 +==Confort etc== 
 +  - Des chaises pliables 
 +  - Une table 
 +  - Un parasol  
 +  - Lunette de soleil 
 +  - Casquette 
 +  - Creme solaire 
 +  - De l'​eau 
 +  - Une camera (avec batteries chargées et disque dur avec de la place) 
 +  - Un pied de camera ?? 
 +  - au moins une paire de talky walky voire plusieurs (experience multirobots) 
 +  - une bache 4x3m (couvrir en urgence l'​electronique lors d'​intemperie) 
 +   
 +==Materiel de base== 
 +  - le ou les avions, avec ailes, cache cockpit ​  
 +  - Radio Cockpit SX 
 +  - cable prog paparazzi 
 +  - modem xbee + cable 
 +  - grabeex + alim + recepteur + camera + batterie 
 +  - hub usb 
 +  - convertisseur 220V + batterie chargée + les cables pour les relier 
 +  - carton cache ecran 
 +  - rallonge usb pour éloigner modem xbee du pc 
 +  - clef usb pour transferts 
 +  - cache écran en carton 
 +  - clefs d'​ailes manta 
 +  - fusibles fixation d'​aile 
 +  - marqueur indélébile 
 +  - verifier la config reseau de pioupiou2 pour pouvoir s'y connecter si on n'​emporte pas d'​écran et de clavier 
 +   
 + 
 +==Outils== 
 +  - multimetre 
 +  - 2 Tournevis gros : plat et crux 
 +  - 2 Tournevis fins : plat et crux 
 +  - Chiffon 
 +  - Cutter 
 +  - scotch fibré + normal 
 +  - pince coupante 
 +  - pince plate 
 +  - elastiques pour helice (ou fil de fer fin) 
 +  - feu (briquet) 
 +  - baton de colle à chaud 
 +  - marteau pour planter piquet 
 +  - fer à souder + étain + gaine termo + tresse à dessouder 
 +  - pistolet à colle 
 +  - clef pour changer helice 
 +  - tournevis fin ou fil de fer pour déboucher colle cyano 
 +  - colle cyano + bombe accélerateur 
 +  - colle araldite 20mn 
 +  - colle epoxy 5mn 
 +  - colle polyurethane 
 + 
 + 
 + 
 +==Materiel d'​avance== 
 +  - vis d'​avance (plastique pour fixation aile...) 
 +  - crochet catapulte 
 +  - helices  
 +  - servos d'​avance 
 +  - clef d'​aile 
 + 
 + 
 +==Pour missions longues== 
 +  -Chargeur batterie radio + cable 
 +  -Chargeur lipo 6S 
 +  -Alim secteur picoitx 
 +  -cable pour centrale inertielle -> USB 
 +  -Routeur linksys + alim + clefs wifi + au moins 2 cables reseau 
 +  -HD externe+ alim+cables 
 +  -hub usb 
 +   
 +   
 +==Liste des choses à verifier avant de partir en mission== 
 +  - etat batterie pour secteur 
 +  - etat des batteries UAV 
 +  - etat batterie camera 
 +  - fichiers de conf UAVs 
 +  - fichiers plan de vol avec altitude du sol bien réglée (voir coordonnées srtm) 
 +  - tiles google map de l'​endroit ou on va voler en cache 
 + 
 +===a prévoir et a acheter=== 
 +pour configurer la pico itx, il est bien d'​avoir un clavier usb + un ecran VGA... pour configurer le reseau par exemple... 
 + 
 + 
 +scanner la doc du recepteur synthese + controleur 
 + 
 +  
 + 
 +meuble roulant  
 + 
 + 
 + 
 + 
 +===commandes=== 
 +- setup acquisition avec parametres  
 +- acquire to ram -> indique quand capacité dépassée 
 + 
 +je peux utiliser ce que j'ai deja fait avec le buffer rotatif, en mettant un buffer tres grand et en les verrouillant au fur et a mesure 
 +  
 +- transfer to disk -> indique quand le transfert est fini 
 + 
 +deverouille les buffer 
 + 
 + 
 +implementer trajectoire survey avec: 
 +orientation variable: 
 +3 Waypoints:  
 +les 2 premiers definisent la direction de la premiere stripe 
 +le dernier indique la position mini pour la derniere stripe 
 +1 parametre: distance entre stripes 
 +l'​avion fait les virage en dehors du rectangle 
 +il peut etre maintenu en virage jusqu'​a recevoir un message: par exemple fin d'​enregistrement de séquence sur HD 
 +il peut refaire une meme stripe ou partir à la suivante 
 +il envoie des ordres début et fin acquisition à chaque stripe 
 + 
 +terminer par 2 stripes perpendiculaires aux autres pour le recalage 
 + 
 + 
 +===modifs paparazzi=== 
 + 
 +/​home/​bvdp/​paparazzi3bertrand/​conf/​conf.xml 
 +/​home/​bvdp/​paparazzi3bertrand/​conf/​control_panel.xml ​      
 +cp /​home/​bvdp/​paparazzi3bertrand/​conf/​settings/​tuning_newlaas.xml ~/​paparazzi3/​conf/​settings/​ 
 +cp /​home/​bvdp/​paparazzi3bertrand/​conf/​airframes/​mmlaas_MA.xml ~/​paparazzi3/​conf/​airframes 
 + 
 + 
 + 
 +===vue avion + gps=== 
 +http://​www.gpx-view.com/​gpx.php?​f=Toulouse_Pech_David.gpx 
 + 
 +====== Catapulte ====== 
 +sandow commandé chez rodenas, 6 et 8mm de diamètre, allongement 200% 
 + 
 + 
 +http://​www.sandowtechnic.com/​produit.php?​p=Sqc 
 + 
 +http://​www.sandowtechnic.com/​contact.php 
 + 
 + 
 +http://​www.aeromod.eu/​Catapulte_fra.htm 
 + 
 +http://​lesgpr.free.fr/​techniquenvol/​catapulte/​sandow-pierre/​sandow-pierre.htm 
 + 
 +http://​www.trandlog.com/​Catemballage/​120427.php 
 + 
 +http://​www.chasse-sous-marine.com/​forums/​index.php?​act=ST&​f=3&​t=23406&​s=2e7d62dd00769874eb7a74283d6a3822 
 + 
 + 
 + 
 + 
 + 
 +video sandow pour lancement aile volante:  
 + 
 +http://​www.youtube.com/​watch?​v=x2CAKwquYss&​feature=related 
 + 
 + 
 + 
 +videos à nous: 
 + 
 +http://​www.laas.fr/​~bvandepo/​data/​avions/​cataa.avi 
 +http://​www.laas.fr/​~bvandepo/​data/​avions/​catab.avi 
 + 
 + 
 +mesurer distance catapulte:​ 
 + 
 + 3 rails a placo + 40cm entre le piquet et l'​avant de la catapulte 
 + 
 +l'​elastique tendu  arrive exactement au niveau de la croix support avant de la catapulte, et apres c'est du cable jusqu'​au crochet 
 + 
 + 
 + 
 +theorie des elastiques:​ 
 + 
 +http://​gprc.free.fr/​techniquenvol/​catapulte/​sandow-pierre/​sandow-pierre.htm 
 + 
 + 
 +http://​gprc.free.fr/​techniquenvol/​catapulte/​catapulte.htm 
 +====== Checklist avant vol ====== 
 + 
 +vérifier:​ 
 +  -que les appareils sur secteur soient bien alimentés (par exemple que le portable n'est pas sur batterie!!!) ​ IL NE FAUT PAS QUE LA GCS PLANTE CAR SINON ON NE PEUT PAS REPRENDRE LA MAIN SUR L'​AUTOPILOTE! 
 +  - verifier que c'est le bon soft qui est chargé dans l'​avion (le recharger systematiquement!) 
 +  - verifier la com datalink 
 +  - faire init altitude du point de décollage pour etre sur de ne pas viser altitude sol <0 -> modifier le flight plan et reprogrammer 
 +  - Verifier le mode AUTO1: l'​avion doit actionner les gouvernes pour maintenir une attitude horizontale en l'​absence de commande radio, vérifier les directions  
 +  - verifier le fix GPS 
 +  - ne pas oublier d'​appuyer sur le bouton décollage vert sinon le moteur est coupé 
 +  - dans le plan de vol prevoir un block take off + tourner en rond au dessus de home (normalement c'est fait par defaut) 
 +  -gaz 
 +  -altitude du plan de vol (il ne faut pas que l'​avion essaie d'​aller sous terre) 
 +  -altitude securité 
 +  -rayon max avant retour à home 
 +  -faire un test de portée radio avant décollage avec tous les équipements en marche 
 +  -verifier que le contraste sur les ir est bon (> 100) 
 +  -Repérer le numero du log dans le fichier listelog!!!! 
 + 
 + 
 +===== Spécifique Manta===== 
 +  -Verifier lafixation antenne recepteur radio sur manta + fusible clef d'​ailes 
 +  -Verifier que Ivibind est bien lancé sur la station sol et débrancher fil sonde de tension batterie pour qu'un message 0V soit envoyé par manta et qu'on entende le son d'​alarme,​ éventuellement régler volume sonore du PC. 
 +  -mettre les spoilers à 0, en partant du bas!!! sinon le neutre n'est pas bon! 
 +  -verifier l'​alignement des capteurs d'​orientation 
 + 
 +====== Paparazzi ====== 
 + 
 +Manta utilise le fichier de configuration d'​avion mmlaas_MA.xml 
 + 
 + 
 + 
 + 
 +Dépot pour le code des avions (gautier, panos ?) 
 +  svn.laas.fr 
 + 
 +sinon le reste est hebergé sur savanah, 
 +je m'​inscrit:​ 
 +http://​savannah.gnu.org/​ 
 + 
 +bvandepo, zorrosvn 
 + 
 +  
 +https://​savannah.nongnu.org/​projects/​paparazzi 
 + 
 + 
 +Ajout d'un avion simulé: 
 +  -a N1 -boot -norc 
 +N1=id de l'​avion simulé 
 +boot pour lancer l'​avion tout seul 
 +norc pour ne pas simuler la radio 
 + 
 +réglages des sessions dans control_panel.xml 
 + 
 +extern.c(.h) remplacent laas.c(.h) 
 + 
 +===== Modem Xbee ===== 
 +canaux utilisé par xbee 
 + 
 +  +++ 
 +  ATCH 
 + 
 +-> le modem renvoie Ch   (12d) c'est le reglage par defaut d'​apres manual_xb_oem-rf-modules_802.15.4_v1.xAx.pdf 
 + 
 +manual_xb_oem-rf-modules_802.15.4_v1.xAx.pdf page 38: 
 + 
 +The CH command is used to set/read the operating channel on which RF connections are made between RF modules.  
 +The channel is one of three addressing options available to the module. The other options are the PAN ID (ID command) and destination addresses (DL & DH commands). ​                                
 +In order for modules to communicate with each other, the modules must share the same channel number. Different channels can be used to prevent modules in one network from listening to transmissions of another. Adjacent channel rejection is 23 dB. The module uses channel numbers of the 802.15.4 standard. 
 +   ​Center Frequency = 2.405 + (CH - 11d) * 5 MHz                (d = decimal) 
 + 
 +pour nous: 2.405 Ghz + 1* 5Mhz= **2.410 Ghz** 
 +et il y a -23 dB à  2.405 Ghz et 2.415 Ghz 
 + 
 + 
 +  +++ 
 +  ATPL 
 + 
 +-> le modem renvoie 4 (**18dBm**),​ 
 + 
 +manual_xb_oem-rf-modules_802.15.4_v1.xAx.pdf page 48: 
 + 
 +<RF Interfacing>​ The PL command is used to select and read the power level at which the RF module transmits conducted power.  
 +WHEN OPERATING IN EUROPE: XBee-PRO RF Modules must be configured to operate at a maximum transmit power output 
 +level of 10 dBm. The PL parameter must equal “0” (10 dBm). Additionally,​ European regulations stipulate an EIRP power maximum of 12.86 dBm (19 mW) for the XBee-PRO and 12.11 dBm for the XBee when integrating high-gain antennas. 
 + 
 +Donc nous sommes légèrement au dessus de ce qui est autorisé 
 + 
 +d'​apres la doc 90000866_C.pdf page 6: 
 + 
 +-18dBm correspond à 63mW en emission 
 + 
 +-10dBm correspond à 10mW en emission 
 + 
 + 
 + 
 +Pour conclure, le xbee occupe la frequence 2.410 Ghz avec une puissance d'​emission de 63mW 
 + 
 + 
 +===Puissance d'​emission légale?​=== 
 +doutes d'​après la doc: faut il régler le modem en 10 ou 63mW 
 + 
 +J'ai eu une réponse pour le Zigbee : par rapport à la liaison ​ zigbee, d'un point de vue réglementaire,​ s'il est conforme à la norme de l'ETSI 300 328, le système est limité à 100mW s'il n'est pas conforme, la puissance est alors limitée à 10mW. 
 + 
 +page 7 de cette doc (90000866_C.pdf),​ il est dit que le modem est à la norme ETSI. 
 + 
 +j'ai cherché sur: http://​www.etsi.org/​WebSite/​Standards/​StandardsDownload.aspx 
 + 
 +depuis: http://​www.etsi.org/​WebSite/​homepage.aspx 
 +  
 + 
 + 
 + 
 + 
 + 
 +d'​apres notament: 
 +http://​www.zdnet.fr/​produits/​guide/​utiliser-wi-fi-sans-etre-hors-la-loi-1005156.htm 
 + 
 +"Cette dernière ne doit pas excéder 100 milliwatts (mW), sauf en extérieur 
 +pour des fréquences situées au-dessus des 2454 MHz. " 
 + 
 +nous utilisons le xbee à 63mW et un modem wifi grand public du commerce 
 +(donc dans les bornes autorisées je suppose) 
 +d'​apres le tableau des canaux wifi, le xbee occuperai disons les canaux 1, 
 +2 et 3, qui sont autorisés en exterieur et interieur à 100mW. 
 + 
 +il y a notament une remarque interessante:​ 
 +"quid des canaux 8, 9 et 10 qui empiètent pour partie sur des fréquences 
 +interdites à l'​extérieur",​ nous n'​avons qu'a ne pas les utiliser 
 + 
 +===== Capteurs Infrarouges ===== 
 + 
 +on doit un capteur à l'​ENAC 
 +ADC_IR1_NEUTRAL,​ADC_IR2_NEUTRAL,​ADC_TOP_NEUTRAL 
 + 
 +vertical>​0 quand °dessous>​°dessus 
 + 
 + 
 +==== Capteurs Infrarouges de manta ==== 
 +Au cas ou le capteur IR en croix se détache, IR2 avec la flèche vers l'​avant de manta 
 +===== Récepteurs===== 
 +==== Récepteur R700 ==== 
 +numérotation des voies 
 +1= roulis 
 +2= tangage 
 +3= lacet 
 +4= moteur 
 +5= roulis 
 +6= spoiler thr sur pprz 
 +7= mode 1, 2 ou 3 
 + 
 + 
 +FIXME mettre image des connection récepteur -> tiny 
 +==== Récepteur RX7SYNTH à synthese de frequence ==== 
 + 
 + 
 + 
 +http://​www.absolu-modelisme.com/​modelisme/​categorie/​19-recepteurs/​marque/​47-multiplex/​produit/​87-rx7-synth-ds-ipd-4041mhz.html 
 + 
 +facile à modifier d'​apres le wiki paparazzi:​ 
 + 
 +http://​paparazzi.enac.fr/​wiki/​Image:​RX-7-SYNTH_IPD.jpg 
 + 
 +http://​www.absolu-modelisme.com/​modelisme/​categorie/​18-radiocommandes/​produit/​44-cockpit-sx-set-std-40-41mhz.html 
 + 
 + 
 +===== Configuration Modem ===== 
 + 
 +Utiliser N3 en tunnel et le logiciel ublox center sous windows. 
 +configuré en COM 13, 38400Bds, pas d'​autobauding et pas de ublox5 mode 
 +  
 +Tools-> GPS configuration,​ choix du nom du fichier GPS->​file 
 +Quand on établit la com avec le port serie dans ucenter en bas à coté (gauche) de COM 13 38400N, il y a un petit flash vert si le baudrate est correct et rouge s'il y a un probleme de com, gris si il n'y a pas de données échangées. 
 + 
 + 
 + 
 + 
 +2 protocoles pour le datalink ​ Xbee ou pprz, voir dans main_ap.c pour le choix 
 + 
 +==== Radio ==== 
 +Radio cockpit SX HS: contacter SAV 
 + 
 +radio cockpit SX + recepteur à synthèse de fréquence commandé: 225euros 
 +===== Batterie et chargeur===== 
 +2 batteries 6S LIPO 5000mAh 26V 
 + 
 +{{dsc06468.jpg?​200*50}} 
 + 
 +Plans du chargeur 
 +  
 + 
 +{{dsc06470.jpg?​200*50}} 
 + 
 +==== Balancer ==== 
 +pour les nirvanas, investir dans un chargeur avec equilibreur intégré 
 + 
 + 
 +http://​www.topmodel.fr/​product_detail.php?​id=16015 
 + 
 +http://​www.topmodel.fr/​product_detail.php?​id=16592 
 + 
 +http://​www.topmodel.fr/​product_detail.php?​id=16016 
 + 
 + 
 +super chargeur/​equilibreur 6S: http://​www.hobbycity.com/​hobbycity/​store/​uh_viewItem.asp?​idProduct=7386&​Product_Name=GT_A-6-10_200W_Balance_charger_&​_discharger 
 + 
 + 
 +bon equilibreur 6S: http://​www.hobbycity.com/​hobbycity/​store/​uh_viewItem.asp?​idProduct=7443 
 + 
 +http://​www.maximummt.com/​forum/​mt-electrique-f16/​equilibreur-lipo-choix-t48015.html 
 + 
 +http://​forum.modelisme.com/​viewtopic.php?​id=49903&​p=1 
 + 
 + 
 +==== stockage ==== 
 + 
 +    
 +Si vous devez stocker vos accus pour l'​hiver,​ nous voudrions vous aider à ce qu'ils soient "​frais"​ et prêt à voler dès que le printemps reviendra. 
 + 
 +Les accus Li-Po ne supportent pas très bien d'​être stockés complètement chargés ou complètement vides. 
 + 
 +Pour vous assurer que vous aurez des accus en forme pour ce printemps, veuillez suivre s.v.p., les étapes basiques suivantes:  
 + 
 +1. Chargez l'accu à 3,8v-3,9v par élément pour le stockage .  
 + 
 +2. Vérifiez la tension avec un voltmètre digital, une fois par mois, durant toute la période de stockage. 
 + 
 +3. Rechargez-les,​ selon les besoins, pour les garder à 3,8v-3,9v par élément.  
 + 
 +4. Maintenez-les stockés dans un secteur frais et sec avec une température stable de 4 à 21°C env.  
 + 
 +==== Surveillance batterie générale ==== 
 +branchée sur entrée analogique n FIXME 
 + 
 +dans main_ap.c (  vsupply) 
 + 
 +il faut regarder dans le fbw: main_fbw.c (VoltageOfAdc:​ moyenne lue sur l'ADC sur une fenêtre glissante) 
 + 
 +dans le ap, on ne fait que recuperer les valeurs 
 + 
 +main_fbw: ADC_CHANNEL_VSUPPLY -> dans le .xml de l'​avion ​ (adc bank 1 (6)) 
 + 
 +dans airframe.h -> #define ADC_CHANNEL_VSUPPLY ​ ADCBank1(6) 
 + 
 + 
 + 
 +sur tiny_V1_1_schematic_1.png 
 +VBAT_MEAS sur la patte 1 du uc: adc1.6 
 + 
 +redirection sur une autre patte: ADC0.0 1 ou 2 occupés par les capteurs IR 
 + 
 +LED 1 sur P1.28 
 + 
 +LED 2 sur P1.19 
 + 
 + 
 +ADC 3 pout batterie, correspond à AD0(4) 
 + 
 + 
 +dans conf/​autopilot/​tiny_1_1.h -> conf/​autopilot/​tiny_1_1_MANTA.h 
 +#define ADC_CHANNEL_VSUPPLY ADCbank1(6) 
 + 
 + 
 +ajouter ap.CFLAGS+= ​   -DUSE_ADC_3 
 + 
 +il y a un pont resistif (potentiomètre) pour ramener le 26V en 3,3v puis un facteur multiplicatif en soft pour se ramener à une valeur numérique de tension. Il faut calibrer le potentiomètre en utilisant une alimentation stabilisée à 30V pour obtenir 3.3 volts en entrée de l'ADC. FIXME 
 + 
 + 
 +problème: codage de la tension de la batterie sur un entier non signé 8 bits, notament dans les messages (voir message.xml) 
 +25.6V -> 0 
 + 
 +voir fichier adc_generic.c 
 + 
 +ap_downlink.c fonction: periodic_send_adc,​  
 +conf/​message.xml,​ rechercher adc:   ​Downlink_sendADC_GENERIC(numero ADC,valeur ADC) 
 +ADC genere une macro downlink_send_adc... 
 + 
 + 
 +Emission d'un message de telemetry avec la valeur lue sur ADC. Sur la station sol, le soft IvyBind surveille les message et capte notamment ces messages la et joue un fichier MP3 d'​alarme pour indiquer que le niveau de batterie est faible. 
 + 
 +FIXME Quelle est la valeur transmise?? est ce que j'ai mis V/2  ?? 
 +quid de l'​affichage dans la gcs 
 + 
 + 
 +Mettre une exception à chacun des blocs du plan de vol (sauf les critiques qui durent peu de temps) pour que si la tension lue sur l'ADC batterie est trop faible, on déroute vers un bloc RENTRER A LA MAISON 
 + 
 +==== Réglage du trim==== 
 +ir_gain=contrast-gain/​contrast 
 +Throtle for level flight 
 + 
 + 
 +==== Gestion communication==== 
 + 
 +Un programme C qui doit traiter les trames échangés par les modems xbee doit include le fichier 
 +var/​include/​message.h généré à partir du dossier message.xml 
 + 
 +le numéro du message est codé sur 8 bits 
 + 
 +les trames xbee commencent par 7e 
 +Le xbee est configuré en mode "non escaped"​ 
 +====== Pico Itx ====== 
 + 
 +Bilan de poids 
 +cm 136g 
 + 
 +ram 9g 
 + 
 +dom 11g 
 + 
 +cable atx 16g 
 + 
 +alim 55g 
 + 
 +237g au total 
 + 
 + 
 +droits d'​accés aux ports série, il faut faire adduser uccp 
 + 
 +sshfs pour monter un disque dur distant 
 + 
 + 
 +===== Disque dur ===== 
 +ssd 2,5' 47grams 
 + 
 +http://​www.youtube.com/​watch?​v=pJMGAdpCLVg&​NR=1 
 + 
 +disque mtron: copie de 376 Mo depuis et vers le disque en 6sec pour 376 Mo en lecture et 376 Mo  en ecriture 
 + 
 +700M en 7 secondes  
 + 
 + 
 + 
 +Depuis pioupiou2  
 +  scp *.bmp bvandepo@borderouge.laas.fr:​~/​Desktop/​videopp/​ 
 +sur borderouge  
 +  mencoder "​mf://​*.bmp"​ -mf w=1024 h=768 fps=15 type=bmp -ovc lavc -o vid.avi 
 + 
 + 
 + 
 +Sur la pico Itx, le Sata est considéré dans le bios comme canal IDE 1, et le Pata comme canal IDE 2. 
 +apparament les disques en Sata 2 sont supportés 
 + 
 + 
 +==== Brochage Disque dur 2"1/2 ==== 
 + 
 +IDE drive connector  
 +Connector: 40 pin header  
 + IDE Hard Disk Interface IDC-40 Male  
 + pin     ​assignment ​     pin     ​assignment  
 + 1       ​-Reset ​         2       GND  
 + 3       Data 7          4       Data 8  
 + 5       Data 6          6       Data 9  
 + 7       Data 5          8       Data 10  
 + 9       Data 4          10      Data 11  
 + 11      Data 3          12      Data 12  
 + 13      Data 2          14      Data 13  
 + 15      Data 1          16      Data 14  
 + 17      Data 0          18      Data 15  
 + 19      GND             ​20 ​     Key  
 + 21      (reserved) ​     22      GND  
 + 23      -IOW            24      GND  
 + 25      -IOR            26      GND  
 + 27      IO Chrdy        28      Ale  
 + 29      (reserved) ​     30      GND  
 + 31      IRQ14           ​32 ​     -IOCS16  
 + 33      Addr 1          34      (reserved)  
 + 35      Addr 0          36      Addr 2  
 + 37      -CS0 (1F0-1F7) ​ 38      -CS1 (3f6-3f7)  
 + 39      -Active ​        ​40 ​     GND   
 +  
 + Portables use a 44 pin IDE connector, which is the same as above plus:  
 + 41 +5V (logic)  
 + 42 +5V (motor)  
 + 43 GND  
 + 44 reserved  
 +  
 +souce :​http://​teryx.bobdbob.com/​~protius/​pinouts/#​disk  
 +  
 +===== Alimentation ATX ===== 
 +la patte 14 du connecteur ATX (vert) est une sonde pour la demande d'​alimentation de la carte mère. Il faut déconnecter ce fil de la carte mère et relier la borne correspondante de l'​alimentation à la masse pour que l'​alimentation soit allumée dès la mise sous tension. 
 + 
 +controle alimentation sur pico itx 
 + 
 +la lipo est monitorée par la tiny qui envoie au modem vers le sol la tension... 
 +intercepter . 
 +si niveau trop bas, réduire conso processeur 
 + 
 + 
 +pour éteindre le pico itx, message spécial envoyé depuis la gcs, avec confirmation 
 +idem pour reboot 
 +sinon par réseau 
 + 
 + 
 +===== USB -> Serial converters ===== 
 + 
 +chip FT2232 avec 2 serial ports 
 + 
 +http://​apple.clickandbuild.com/​cnb/​shop/​ftdichip?​op=catalogue-products-null&​prodCategoryID=14&​title=DLP-2232ML-G 
 + 
 + 
 +pour les commandes à l'​étranger,​ il faut se communiquer les numeros de VAT. Celui du laas est le VAT: FR40180089013 
 + 
 +celui de FTDI est le:GB 596 6564 76 
 + 
 +DURAN Régine ​  ​GESTION ​   05 61 33 62 81   ​duran@laas.fr 
 + 
 + 
 +modele tres petit avec 1 seul port serie: 
 + 
 +http://​apple.clickandbuild.com/​cnb/​shop/​ftdichip?​op=catalogue-products-null&​prodCategoryID=40&​title=MM232R 
 + 
 +http://​apple.clickandbuild.com/​cnb/​shop/​ftdichip?​op=catalogue-products-null&​prodCategoryID=58&​title=UB232R 
 + 
 +====== Ueye camera ====== 
 + 
 + 
 +=== Réglages qui fonctionnent bien === 
 + 
 +Pixel clock à 19 mais grisé,  
 +Framerate a 28,55fps,  
 +Exposure 34.93 -> auto 
 + 
 +Image  
 +Master gain à 7 , non automatique:​ on peut jouer dessus en temps réel, bons résultats 
 + 
 +red gain 44,  
 +green gain 0,  
 +blue gain 35 
 + 
 +aucun feature selectionnés,​  
 +Edge enhancement disabled 
 + 
 +size,  
 +width 640,  
 +height 480,  
 +Left 192,  
 +top 144,  
 + 
 +normal,​normal 
 + 
 +image processing : IR off et whitebalance disabled 
 + 
 + 
 + 
 + 
 +sur pioupiou2 avec SSD MTRON, séquence de 514  images non débayeurisées acquises sans problemes avec un buffer de 100 images 
 + 
 + 
 +===== Installation ===== 
 + 
 +wiki pour l'​installation 
 + 
 +https://​intranet.laas.fr/​intranet/​robots/​wiki/​Manta/​uEyeSoftware 
 + 
 +=== Installation de la démo modifiée sous fedora 10 === 
 + 
 +copié sur bvandepo/​Desktop/​ueye_demo3 
 + 
 +  ./configure --with-qt-dir=/​usr/​lib/​qt-3.3 --prefix=/​usr/​local 
 +  make clean 
 +  make 
 +  sudo make install 
 + 
 + 
 +ajout dans le fichier dlg....h d'​includes de : 
 +  #includes <​stdlib.h>​ 
 +  #includes <​unistd.h>​ 
 + 
 + 
 + 
 + 
 +  borderouge[src] ls /usr/​lib/​libu 
 +libudf.so.0@ ​           libungif.so.4.1.3* ​     libusbpp-0.1.so.4.4.4* ​ libutempter.so.1.1.5* 
 +libudf.so.0.0.0* ​       libunique-1.0.so.0@ ​    ​libuser/ ​               libutil.a 
 +libueye_api.so.1* ​      ​libunique-1.0.so.0.2.6* libuser.so@ ​            ​libutil.so@ 
 +libueye_api.so.1.0.0* ​  ​libupnp.so.3@ ​          ​libuser.so.1@ ​          ​libuuid.a 
 +libumfpack.so.5@ ​       libupnp.so.3.0.5* ​      ​libuser.so.1.2.0* ​      ​libuuid.so@ 
 +libumfpack.so.5.2.0* ​   libusb-0.1.so.4@ ​       libustr-1.0.so.1@ 
 +libungif.so@ ​           libusb-0.1.so.4.4.4* ​   libustr-1.0.so.1.0.4* 
 +libungif.so.4@ ​         libusbpp-0.1.so.4@ ​     libutempter.so.0@ 
 +borderouge[srcls /​usr/​lib/​libue 
 +libueye_api.so.1* ​    ​libueye_api.so.1.0.0* 
 + 
 + 
 +  locate ueye 
 +/​usr/​include/​ueye 
 + 
 +/​usr/​lib/​libueye_api.so.1 
 + 
 +/​usr/​lib/​libueye_api.so.1.0.0 
 + 
 +faire un lien dynamique pour la librairie 
 + 
 +  sudo ln -s /​usr/​lib/​libueye_api.so.1 /​usr/​lib/​libueye_api.so 
 + 
 +Ensuitepeut etre qu'il faut faire la chose suivante: 
 + 
 +probleme apparament il ne trouve pas les fichiers de kde, c'est kde4 qui est installé sur borderouge et la demo nécessite kde 3.5 
 +pourtant quand j'​execute 
 +  kded -v 
 +Qt: 3.3.8b 
 +KDE: 3.5.10-3.fc10 Fedora 
 + ​fc10 ​        ​updates 
 + 
 +  sudo yum install kdebase3 
 +  sudo yum install kdebase3-devel 
 +  
 +=== Modification de la démo === 
 + 
 + 
 + 
 +compiler avec: 
 +make clean && make  && sudo make install && ueye_demo 
 + 
 +des qu'un changement est fait sur les fichiers d'​interface graphique (.ui), il faut refaire le clean pour régénerer les fichiers .h et .cpp 
 + 
 +script pour copier le fichier executable dans le root de pioupiou2 
 +   ​scpueyedemo 
 + 
 + 
 +==editeur d'​interface:​== 
 +ouvrir  
 + 
 +kdevdesigner %i -caption "​%c"​ 
 + 
 +ouvrir le fichier MainView.ui à partir duquel les fichiers MainView.* sont générés (voir en haut des fichiers) 
 + 
 +make clean efface les cpp et h et make les ecrase... 
 + 
 + 
 +dessin d'un bouton,  
 + 
 +set caption (2click + "​SaveParameters"​) 
 + 
 +set name (dans la fenetre à droite, changer pushButton? en PushSaveParameters) 
 + 
 +click droit dessus,  
 + Connexion,​ 
 + edit slot, 
 + new fonction,  
 + Function:​OnBtnSaveParameters(),​  
 + new,  
 +choisi sender= nom du bouton 
 + 
 + 
 +apres dans le programme main.cpp 
 + 
 +    DlgMainView *mainWin = 0; 
 + 
 + KCmdLineArgs *args = KCmdLineArgs::​parsedArgs();​  
 + 
 + mainWin = new DlgMainView();​ 
 + 
 +MainWin est une instance de DlgMainView qui elle meme herite de MainView 
 + 
 + class DlgMainView : public MainView, ImageThread,​ EventThread 
 + 
 +c'est dans DlgMainView ​ qu'on redefini le code associé à des évènements (slots) 
 + 
 + 
 + 
 + m_bDisplayImage par !checkBoxDisplayDisable->​isChecked() 
 + 
 + 
 +void MainView::​OnBtnSaveParameters() 
 +
 + 
 + 
 + 
 +
 + 
 + 
 + 
 +void MainView::​OnBtnLoadParameters() 
 +
 + 
 +
 + 
 +  
 +=== cahier des charges pour nouveaux softs === 
 += appli demo : = 
 +~/​Desktop/​ueye/​demo3$ make && sudo make install && ueye_demo ​        
 + 
 +ajout chargement et sauvegarde parametres sauvés 
 + 
 += appli mantacorder:​=  
 + 
 + 
 + 
 + 
 + 
 +il faut pouvoir faire les reglages mécaniques de la caméra: 
 +netteté, ouverture 
 + 
 +calcul de paramètres simples sur les images -> moyenne, histograme (notament 0 et 255) 
 + 
 +choix du mode (couleur, gris, non débayeurisé) 
 + 
 + 
 +reglage taille du buffer d'​image 
 + 
 +enregistrement sur disque ou non 
 + 
 +enregistrement en continu ou alors sur demande 
 + 
 + 
 +==== Etalonnage relatif / IMU ==== 
 +FIXME 
 + 
 + 
 + 
 +===== Etalonnage Géométrique ===== 
 + 
 +proposer script openCV BMP-> paramètres 
 + 
 + 
 +====== Xsens IMU ====== 
 + 
 +tests le 27 juin 2009 
 + 
 +pas de perturbation sensible pres du pico itx ou du controleur moteur, gaz à 30% 
 + 
 +application MTI windows ne fonctionne pas sur le sony, fonctionne bien sur PC windows bureau 
 + 
 +essayer le nouveau driver FTDI 
 + 
 + 
 +====== Autres avions====== 
 + 
 + 
 +http://forum.modelisme.com/t108930-cularis-en-vol-de-pente-video.html 
 +http://​aeromodelisme-passion.skynetblogs.be/​post/​4158961/​cularis 
 + 
 +  graupner WP ELEKTRO JUNIOR S  
 +https://​shop.graupner.de/​webuerp/​servlet/​AI?​ARTN=4527 
 + 
 +easystar 
 +http://​www.bungymania.com/​easystar/​ 
 + 
 +twinstar2 
 +http://​uscaero77.free.fr/​_avion/​twinstar2/​index.htm 
 + 
 +http://​www.bungymania.com/​twinstar/​ 
 + 
 + 
 + 
 + 
 +mentor avec soute de larguage 
 +http://​www.youtube.com/​watch?​v=1_JQ7z5fgc4&​feature=channel_page 
 + 
 + 
 +===== Autres archis ====== 
 +UAV qui utilise paparazzi 
 +http://​www.miraterre.com/​\news.html 
 + 
 + 
 +doc sur ARM: 
 +http://​en.wikipedia.org/​wiki/​ARM_architecture 
 + 
 +c'est un Philips LPC2148 ARM7   
 +http://​www.standardics.nxp.com/​products/​lpc2000/​lpc214x/​ 
 + 
 +USB 2 FULL SPEED 
 + 
 +http://​www.open-research.org.uk/​ARMuC/​LPC21xx.html 
 + 
 + 
 +camera pan tilt 
 + ​Pan/​tilt mechanism  
 +For help in building a pan/tilt camera mechanism see our pan/tilt camera page. Code for driving such as system is in /​sw/​airborne/​cam.c 
 + 
 + 
 + 
 + 
 +carte processeur pour vision 
 + 
 +http://​www.i2s-vision.fr/​selecteur.asp?​cat=9&​sX_Menu_selectedID=leftV_CA9 
 + 
 +keil 
 +http://​www.neomore.com/​embest_cartes.html 
 + 
 +carte evaluation virtex 5, assez grosse 
 + ​http://​www.xilinx.com/​products/​devkits/​HW-V5-ML505-UNI-G.htm 
 + 
 + 
 +linux embarqué, doc assez complete,​bouquin etc...  
 +http://​uuu.enseirb.fr/​~kadionik/​embedded/​embeddedlinux.html 
 + 
 +reference sur les SBC, tres bonne doc: 
 +http://​www.linuxdevices.com/​news/​NS7626998820.html 
 +http://​www.linuxdevices.com/​articles/​AT2614444132.html 
 + 
 +mini itx 
 +http://​linuxdevices.com/​articles/​AT3470636459.html 
 + 
 +linux for power pc 
 +http://​penguinppc.org/​embedded/​howto/​ 
 + 
 +super liste recente: 
 +http://​www.linuxdevices.com/​articles/​AT8498487406.html 
 + 
 + 
 + 
 +xscale 
 +http://​www.linuxdevices.com/​news/​NS7626998820.html 
 +xingu 
 +http://​www.linuxdevices.com/​products/​PD7390927203.html 
 + 
 + 
 +http://​uuu.enseirb.fr/​~kadionik/​embedded/​embeddedlinux.html 
 +bonne partie sur le hard 
 + 
 +de may2002, bon comparatif 
 +http://​www.linuxdevices.com/​articles/​AT3139620188.html 
 + 
 +rechercher Single-Board Computers ​ (SBC) 
 + 
 +http://​www.embeddedcomputersource.com/​products.html?​gclid=CNm377_x_5ACFQmHaAodWXxSHA 
 + 
 + 
 +PC/104 modules (3.6 x 3.8 in.)= 13,68 sq in  
 + 
 + 
 +FORMAT EBX only 5.75" x 8", 5"​1/​4 
 +http://​www.emacinc.com/​sbc_pc_compatible/​pcm_9580.htm 
 +gros, lourd et grosse conso 
 + 
 + 
 + 
 +super liste de pc petit sous linux 
 +http://​www.linuxdevices.com/​articles/​AT8498487406.html 
 + 
 + 
 + 
 +power pc 400Mhz 
 +http://​www.linuxdevices.com/​news/​NS3092516722.html 
 + 
 +800MHz Freescale MPC8540 PowerQUICC III processor that delivers 1,850 DMIPS 
 +http://​www.linuxdevices.com/​news/​NS8383137973.html 
 + 
 +dsp stamp: pour computer vision .. 1 sq inch 
 +CSP says it is readying a bluetooth camera development platform based on the DSP Stamp, integrated with a 1.3 megapixel CMOS image sensor, bluetooth module, USB interface, and "​various peripheral I/O." The design will support battery and USB power. It will include a software stack and sample applications for a range of modes, such as USB webcam, Bluetooth DSC, Bluetooth streaming camera, Motion tracking for robotics, and more.  
 +http://​www.linuxdevices.com/​news/​NS4405077268.html 
 +version actuelle minotaur bf537: 
 +http://​www.camsig.co.uk/​products.htm 
 + 
 + 
 + 
 ++ petit tablet pc x86 tres recent, 150g 
 +http://​www.linuxdevices.com/​news/​NS2432070940.html 
 +utilise Via's mobile-ITX board prototype 
 +http://​linuxdevices.com/​news/​NS2010384636.html 
 + 
 +Nokia N800 Internet Tablet plus ancien et moins bien 
 +http://​en.wikipedia.org/​wiki/​Nokia_N800 
 +http://​www.01net.com/​fiche-produit/​prise-main-1335/​divers-nokia-n800/​ 
 +Autonomie en conversation : 3.5h, autonomie en veille : 288 h, Appareil photo : Non, 206 grammes, WAP, GPRS, MP3 
 + 
 + 
 +format Pico ITXl (100 x 72mm) consomme moins de 13W 
 +The first of Via's Pico-ITX boards  
 +http://​linuxdevices.com/​news/​NS5518589635.html 
 +http://​linuxdevices.com/​news/​NS9703792352.html 
 +http://​www.linuxdevices.com/​news/​NS2432070940.html 
 + 
 +http://​linuxdevices.com/​news/​NS2010384636.html 
 +http://​www.linuxdevices.com/​news/​NS2432070940.html 
 + 
 + 
 +http://​www.linuxdevices.com/​news/​NS5518589635.html 
 +boitier commercialisé  
 +http://​www.datormagazin.se/​nyheter/​article179564.ece 
 +http://​www.mini-itx.com/​store/?​c=43 
 +le meme fanless 
 +http://​www.mini-itx.com/​store/?​c=41 
 +adaptateur 2"5 et CF 
 +http://​www.mini-itx.com/​store/?​c=16#​p2620 
 +il existe aussi des disques 2"5 flash directement connectable... 
 + 
 +Via lists the following key specifications for the Epia PX10000G board: 
 +Processor/​chipset:​ 
 +Via C7 clocked at 1.0GHz (in NanoBGA2 package) 
 +Via VX700 Unified Digital Media IGP chipset 
 +Integrated VIA UniChrome Pro II 3D/2D AGP graphics with MPEG-2/4 and WMV9 decoding acceleration 
 +Via VT6106S 10/100Mbps Ethernet controller with power management functions 
 +Via VT1708A high definition audio codec 
 +Memory: 
 +DDR2 533 SODIMM socket for up to 1GB memory 
 +4 or 8 Mbit soldered-on flash 
 +Drive interfaces:​ 
 +IDE -- UltraDMA 133/100/66 connector (on 2.0mm 44-pin header) 
 +Serial ATA connector 
 +Onboard I/O Connectors:​ 
 +4 x USB2.0 (pin headers) 
 +COM port connector 
 +PS2 mouse/​keyboard (pin header) 
 +LVDS/DVI connector 
 +Multimedia connector -- supports external TV-out interface, video capture port interface, and low-pin-count interface (requires an add-on card) 
 +Audio pin header -- line-out, line-in, mic-in, S/PDIF in, and 7.1 channels audio output 
 +CPU fan (pin header) 
 +Pico-iTX power connector 
 +Back Panel I/O: 
 +RJ-45 LAN port 
 +VGA port 
 +System Monitoring & Management:​ 
 +CPU temperature reading (manufacturing option) 
 +Watch Dog Timer (manufacturing option) 
 +Keyboard-Power-on,​ Timer-Power-on 
 +Wake-on-LAN 
 +System power management 
 +AC power failure recovery 
 +Operating temperature -- 0°C ~ 50°C 
 +Operating humidity -- 0% ~ 95% (relative humidity; non-condensing) 
 +Form-factor -- 3.9 x 2.8 inches (100 x 72 mm) 
 + 
 + 
 + 
 + 
 + 
 +site de commercialisation 
 +artigo avec tout boitier,​alim etc... ​  179 livres 
 +http://​www.mini-itx.com/​store/?​c=43 
 + 
 +disque dur ide flash 
 +http://​www.mini-itx.com/​store/?​c=16 
 + 
 +super convertisseurs dcdc pour atx... 
 +http://​www.mini-itx.com/​store/?​c=10 
 + 
 + 
 +C'est l'EPIA PX 
 + 
 +super review doc sur pico ITX 
 +http://​www.mini-itx.com/​reviews/​pico-itx/​ 
 + 
 +le processeur est un via C7 cadencé à 1Ghz 
 +http://​www.x86-secret.com/​articles/​cpu/​c7_luke/​c7_luke-6.htm 
 +http://​linuxdevices.com/​news/​NS6067204418.html 
 + 
 + 
 +site officiel VIA 
 +http://​www.via.com.tw/​en/​initiatives/​spearhead/​pico-itx/​ 
 + 
 +http://​www.matbe.com/​actualites/​15981/​via-epia-px10000g-pico-itx/​ 
 +vendu 215euros 
 + 
 +ram qui va bien SODIM 
 +http://​www.via.com.tw/​en/​products/​embedded/​artigo/​index.jsp 
 + 
 +drivers linux 
 +http://​www.viaarena.com/​ 
 +  
 +--------------------------------------------- 
 + 
 +ELIPSE TECHNOLOGIE  
 + 
 +20, allée des écoliers - Rue Gaston Perrier 
 +38540 St Just Chaleyssin - France  
 + 
 +     Tél. : +33 4 78 96 43 07 
 +     Fax : +33 4 78 96 43 06  
 +     ​Commercial : sales@elipse-technologie.fr 
 +     ​Autres Services : contact@elipse-technologie.fr 
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 +form factor biscuit = 3,5" 
 +un modele pas mal en 586 
 +http://​www.elipse-technologie.fr/​default.aspx?​idwsgpage=28&​idwsglangue=1&​idwsgmodulecataloguecategorie=191&​idwsgmodulecatalogueproduit=482 
 +http://​www.elipse-technologie.fr/​default.aspx?​idwsgpage=28&​idwsglangue=1&​idwsgmodulecataloguecategorie=191&​idwsgmodulecatalogueproduit=489 
 +convertisseur DC DC integré 
 +http://​www.elipse-technologie.fr/​default.aspx?​idwsgpage=28&​idwsglangue=1&​idwsgmodulecataloguecategorie=191&​idwsgmodulecatalogueproduit=487 
 +pentium M 1.4 
 +http://​www.elipse-technologie.fr/​default.aspx?​idwsgpage=28&​idwsglangue=1&​idwsgmodulecataloguecategorie=192&​idwsgmodulecatalogueproduit=488 
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 +---------------------------------------------- 
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 +photos des principaux form factor 
 +http://​ibt.ca/​v2/​industrialboard/​index.html 
 + 
 +cartes d'​extension micro pci 
 +http://​www.ibt.ca/​v2/​micropci/​ 
 +7*7cm 
 +---------------------------------------------- 
 + 
 + 
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 +crossbow conseillé par :jerome mais moins puissant 
 +http://​www.xbow.com/​General_info/​Info_pdf_files/​Imote2_press_release.pdf 
 + 
 +x et y ;  est et nord/au home en m 
 +z: altitude 
 +===== Motorisation ===== 
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 + 
 +===Dimensionnement=== 
 +moteur à peu près: 
 +  100W /Kg pour avion de base 
 +  150 à 200W /kg pour motoplaneur montant à 30° 
 +  300W /Kg pour avion acro 
 + 
 +discutions moteurs:  
 +http://​electrofly.free.fr/​articles.php?​lng=fr&​pg=319 
 + 
 + 
 + 
 + 
 +http://​www.rcgroups.com/​forums/​showthread.php?​t=194098 
 +http://​www.espritmodel.com/​index.asp?​PageAction=VIEWPROD&​ProdID=3104 
 + 
 +http://​www.flashrc.com/​model_motors/​451-axi_2820_10_gold_line.html 
 + 
 + 
 + 
 +http://​www.pyreneesmodeles.fr/​catalog/​index.php 
 + 
 +0561438524 
 + 
 + 
 + 
 +choix controleur moteur brushless 
 +http://​www.bungymania.com/​technic/​indexesc.html 
 + 
 +ils parlent du  HexTronic ​ HXT120 PRO  80g  65x28x22 ​ 3-6S 25v  oui 3S (2A) 5.06/​5.08v ​ 120 (130)  radio, usb  non  42€, programmable par USB 
 + 
 + 
 + ​Variateur / Contrôleur ESC Hextronik Pro 120 Ampères pour moteur Brushless - HXT120. Livré avec ça clé de programmation USB pour PC - très pratique ! Quasi NEUF, TEST 100% OK, il ne convient pas à mon utilisation RC Auto donc revente. Idéal si vous possédez un gros AVION ou BATEAU Brushless. Vendu comme à l'​origine,​ c'est à dire sans connecteurs,​ prévoir les vôtres. La Facture d'​achat est fournie. Speed Controller Features : High rate (10 KHz) switching (PWM) 3 to 6 Li-poly cells - 8 to 18 Ni-mh. Dynamic braking ensures prompt prop folding. BEC (2.0A) provides power to receiver and servos. Over temperature protection. User programmable Features. Low-voltage protection - Programmable Cutoff can be programmed for motor stop or reduced power. Brake Type. Throttle Range. Timing Advance. Safe “power on?arming program. Low torque “soft start?​prevents damage to fragile gearboxes. Auto shut down in 4sec after signal is lost or radio interference becomes severe. Microprocessor controlled. Programmable rotation. Max Load : 140A Max Voltage : 6 lipo 25v BEC 2A ------------------------ Please be advised that BEC should be dissabled when more than 3 cells are used. To dissable BEC remove the middle RED wire from the reciever wire.  
 +   
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 +controleur neuf 120A: (hors stock) 
 +http://​www.modele-france.fr/​achat/​produit_details.php?​id=36 
 +controleur neuf 80A: (hors stock) 
 +http://​www.modele-france.fr/​achat/​produit_details.php?​id=35 
 +  
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 +clef de programmation:​ 
 +http://​www.modele-france.fr/​achat/​produit_details.php?​qte=1&​id=37 
 + 
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 +commercant etranger (hongkong):​ 
 +https://​www.unitedhobbies.com/​UNITEDHOBBIES/​store/​uh_viewItem.asp?​idProduct=4315&​Product_Name=hexTronik_PRO_80A_BESC_w/​_PC_Programmability 
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 +===autres moteurs brushless=== 
 +http://​www.100pcaero.com/​ 
 + 
 +http://​www.100pcaero.com/​emax-bl4030-kv385-p-6201289.html 
 + 
 +BL4030 KV385  ​[BL4030] ​  ​75.90€ 66.03€ 
 +  Nombre de lipos : 5-7  
 +  Kv : 385trs/V  
 +  Rendement max. : >86%  
 +  Courant à vide : 2.1A  
 +  Courant Max. : 51A/60Sec  
 +  Dimensions : 41x20mm  
 +  Axe : 6mm  
 +  Masse : 325g  
 +  Pour Avions : 3000-6000g  
 +  Hélices recommandées : 14x7 à 16x10E  
 +  
 +  
 +  Masse  Lipo  Contrôleur ​ Hélice 
 +  Trainer ​ 5500g  5S  80A  14x7 E 
 +  3D  3000g  6S  100A  13x11E 
 +  Acrobatie ​ 4000g  6S  80A  13x11E 
 +  Tension ​ Hélice ​ Nb Tours/​Min ​ Courant ​ Traction 
 +  21v  13x8 E  11450  50A  5150g 
 +  17v  13x8 E  8650  40A  3860g 
 +  24v  14x7 E  9100  51A  6100g 
 + 
 + 
 +http://​www.100pcaero.com/​emax-bl4020-kv522-p-6201288.html 
 + 
 +BL4020 KV522   ​[BL4020  62.90€ 54.73€ 
 +  Nombre de lipos : 5-7  
 +  Kv : 522trs/V  
 +  Rendement max. : >86%  
 +  Courant à vide : 2.1A  
 +  Courant Max. : 41A/60Sec  
 +  Dimensions : 41x20mm  
 +  Axe : 6mm  
 +  Masse : 282g  
 +  Pour Avions : 3000-5000g  
 +  Hélices recommandées : 12x8 à 14x7E  
 +  
 + 
 +  
 +Masse  Lipo  Contrôleur ​ Hélice 
 +  Trainer ​ 4500g  5S  80A  14x7 E 
 +  3D  2600g  6S  100A  14x7E 
 +  Acrobatie ​ 3600g  6S  80A  13x8 E 
 +  Tension ​ Hélice ​ Nb Tours/​Min ​ Courant ​ Traction 
 +  21v  13x8 E  10130  44A  4650g 
 +  17v  13x8 E  8000  28A  3345g 
 +  22v  12x8 E  10500  41A  4314g 
 +  17v  14x7  8600  43A  3607g 
 + 
 + 
 + 
 +tel:0954 830 004   
 + ok pour bon de commande 
 +hervé me conseille variateur opto torpedo 100A 
 +http://​www.100pcaero.com/​torpedo-torpedo-enhanced-series-100a-p-6200909.html 
 +179 et mais 125g  
 + 
 +mais le  
 +Torpedo Basic Series OPTO 60A  
 +ne fait que 37 g et 42euros 
 +http://​www.100pcaero.com/​torpedo-torpedo-basic-series-opto-p-6200911.html 
 + 
 + 
 +sinon ils ont aussi le  TDO W50F2 KV480  
 +http://​www.100pcaero.com/​torpedo-w50f2-kv480-p-6200854.html 
 + 
 +  59.90€ 
 +We won't be beaten on price!  
 + Click here to PriceMatch this product.  
 +    
 +TDO W50F2 KV480 
 +    Cliquez pour agrandir ​  
 +     
 +  Nous vous présentons en exclusivité l'un des tout derniers moteur brushless de la nouvelle gamme 2007 TORPEDO. Il convient pour des modèles pouvant peser de 2000g à 4000g. Ces moteurs sont livrés avec leur kit de fixation radialeet leur assemblage sur roulements à billes de fabrication Japonaise leur assure une longévité accrue. 
 +Type : Brushless  
 +Dimensions : Ø 50 x 50.5mm  
 +Diamètre axe :  Ø 6mm  
 +Poids : 307g  
 +Batteries : 16 à 20 NiMh ou 5S ou 6S LiPo  
 +KV: 480 V/trs  
 +Puissance : 1700 W  
 +Courant en pointe : 60A pendant 60 secondes ​  
 +Résistance interne : 72mohm  
 +Rendement : >88  
 +Tension d'​utilisation : 25.2V à 29.4V   
 +Hélices recommandées :  5S Lipo 15x8E a 16x8E(3D) - 6S Lipo 13x8E 
 + 
 +===moteur cyclon=== 
 + 
 +cyclon 60: 
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 +http://www.jetmodelisme.com/accessoires/​moteur_electriques/​electronic-model-cyclon-60-4s-7s-lipo-p-44.html 
 + 
 + 
 + 
 + 
 +http://​www.cyclonbrushless.com/​cyclon_power.htm 
 + 
 +http://​www.cyclonbrushless.com/​Cyclon/​prices.html 
 + 
 +http://​www.cyclonbrushless.com/​Cyclon/​pilot.html 
 + 
 +http://​www.cyclonbrushless.com/​Cyclon/​cyclon-intro.html 
 + 
 +moteur de remplacement: ​ le cyclon 60 irait bien voir le kv?? 
 + 
 +http://​www.cyclonbrushless.com/​cyclon_premium.htm  
 + 
 +peut etre le prenium 52, mais conseillé en 4S et kv= 680 
 + 
 +http://​www.cyclonbrushless.com/​cyclon_power.htm 
 + 
 +ou un power PW 65 / 3T 
 + 
 + 
 +pas dispo chez eux, mais ils le vendent normalement 125E -> 100E 
 +http://​www.miniplanes.fr/​moteursvariateurs/​moteurs-brushless/​cyclon-60-moteur-brushless-electronic-model-p-169.html 
 + 
 +Cyclon 60 4S-7S Lipo 
 +  
 + Forte puissance et trés polivalent, c'est la définition qui convient au Cyclon 60. 
 + Il pourra remplacer un moteur de type classe .60 sous 6 lipo avec une hélice 13/7 et prendre place dans les multis moderne type OXALYS 50 Kyosho, Magpi 50 , Lark70 et d'​autre , mais aussi dans des maquettes de plus grandes tailles et utiliser avec des hélices 14 ou 15 pouces sous 14 éléments NiMh ou 4-5 Lipo.  
 + Très bon choix pour moto planeur de 2 à 5 kg. 
 + ​Masse,​ 235 gr 
 + ​puissance jusqu' à 800 W en 7 Lipo. 
 + 
 + 
 +cyclon-45: pas la bonne tension 6S et trop petit 
 +http://​www.miniplanes.fr/​moteursvariateurs/​moteurs-brushless/​moteur-brushless-cyclon-45-power-p-2025.html 
 +===moteur LRK350=== 
 +6400/24 
 + 
 + 
 +http://​www.flyware.it/​FlyWare-LRK350-20001.html 
 + 
 +https://​intranet.laas.fr/​intranet/​robots/​wiki 
 +https://​intranet.laas.fr/​intranet/​robots/​wiki/​Lhassa#​head-47dc56fa9291be2e1353d01030c7fbc57cd89ae4 
 + 
 +400w continu 
 + 
 +19.2 � 28.8V 
 + 
 +410 Tours/min /V -> 9100 Tr/min en 22.2V 
 + 
 + 
 +batterie 6S LIPO 5Ah; 800g, 22.2 V 
 + 
 + 
 +- moteur propulsif brushless � Flyware LRK350/​20-14P/​28.5W �  
 +- contr�leur � Jeti/Hacker Master 48 - 3P Opto �  
 +- h�lice bipale fibre � APCE 15 x 10 �  
 + 
 + 
 +Type Current #​Cells BEC Voltage BEC Amperage #​Servos 
 + ​8cell #​Servos 
 +10cell Brake?​ Size mm *Weight 
 +grams 
 + 
 + 
 + 
 +===moteur axi 2820=== 
 + 
 + 
 + 
 +http://​www.hobby-lobby.com/​brushless-axi2820.htm 
 +http://​www.rcgroups.com/​forums/​showthread.php?​t=194098 
 + 
 +Motor Kv (RPM/V) Battery/​Prop Battery Range Controller For Planes Flying Type 
 + 
 +2820/​10 1200  ​      7 Ni - 13x8 
 +                       8 Ni - 12x8      8-10 Ni           40 Amp 35-88 oz. Sport 
 +                      3S Lipo - 11x8 3-4 LiPo                          (max 2.5Kg) ​   Pattern 
 + ​http://​www.modelmotors.cz/​axisetuphobby-lobby/​index.php?​page=711&​product=&​kategorie=&​serie=&​motor=Aerobatic&​gram=3500&​ounce=&​hmotnost=g 
 + 
 + 
 + ​===moteur twister 40===  
 +utiliser moteur twister 40 
 +http://​www.twisterbrushless.com/​twister-intro.htm 
 + 
 +Here is the best seller of  the Twister range. The Twister .40 outrunner 14 poles  is a very versatile motor. It can replace a .20 class to .45 class 2 strokes engines or a .52 class 4 strokes. This motor can  fly  your model from 3 kg trainer to 2,5 kg warbird, without forgetting the 3 D Fun fly  models like the Flip 3D Kyosho. This motor can take place in all .35 size helis under 14 - 16 cells, without changing gearing. ​ The continuous input power can be up to 450 W , and  gives 89 % efficiency. The motor weight is 175 grams , and the price is very attractive . 
 + 
 +  
 + 
 +Technical data , motor driven using Electronic model Flash 60 K3 controller .. 
 + 
 +  Power under 14 cells (3300) 
 +   450 W continuous, ​  650 W peak (10 seconds). 
 +  efficiency : 89 % under 350 W 
 +  (timing 4-5 �) 
 +  Continuous current: 30 A, peak: 45 A (10secs). 
 +  Coil resistance : 0,015 Ohm / Phase /star winding ​ (Total 0,030 Ohm) 
 +  KV  = 1000 RPM / Volt  (timing 4�) 
 +  KV  = 1100 RPM / Volt (timing 30�) 
 +  Io =   1,5 A  (timing 4�) 
 +  Io =   2,1 A   ​(timing 30�) 
 +  Size :  Diam 44 mm, L 38 mm 
 +  Output shaft diameter : 5 mm 
 +  weight :175 gr 
 + 
 + 
 +===== Cellules ===== 
 +===queen bee=== 
 +http://​www.miniplanes.fr/​ 
 + 
 +queenbee119euros 
 +http://​www.miniplanes.fr/​planeur-pss/​queen-bee-epp-windrider-p-14496.html 
 + 
 +ils n'ont pas de stock pour le mentor  
 +http://​www.miniplanes.fr/​avions-rc/​avions-electriques/​mentor-multiplex-p-4372.html 
 + 
 +accus 6S en remplacement des notres si besoin 
 +http://​www.miniplanes.fr/​accus-lipo-chargeurs/​accus-lipo-6s-222v/​accu-lipo-6s-111v-energpro-30c-5000mah-6s1p-xh-jp440326-p-2544.html 
 +Accu Lipo 6S 11.1V ENERG-PRO 30C 5000MAH (6S1P) (XH) JP-4403265 ​    * ENERG-PRO 30 (Li-Poly) ​    * Eléments - 6 (22.21V) Recommendé en remplacement de 16-20 éléments Nicad/​NiMh ​    * Capacité - 5000mAh ​    * Poids - 764g     * Taille - 160 x 44 x 57mm     * Charge Maxi - 1c     * Décharge Continue ​ - 30c (150 Amps)     * Cables - Silicone. Prise équilibrage Type - XH...  
 + 
 +un accus 6S 3.3Ah (plus en vente la..) 
 +http://​www.miniplanes.fr/​accus-lipo-chargeurs/​accus-lipo-6s-222v/​accu-zippyh-3300mah-6s1p-2030c-p-3765.html 
 + 
 + 
 + 
 +http://​www.windrider.com.hk/​products/​e_images/​queenbee-box_label.jpg 
 + 
 +http://​www.windrider.com.hk/​products/​product.cfm?​id=9 
 + 
 +http://​www.rcgroups.com/​forums/​showthread.php?​t=545787 
 + 
 +  230 dollars  
 +  envergure 2m54 
 +  longueur 86cm 
 +  surface 0.96m2 
 +  poids 1,6kg (a vide??) 
 +  charge alaire: 6.83oz/sq ft: 
 + 191G/sq ft 
 + 18,​6g/​dm2 
 + soit un poids total de 1,8Kg  
 + 
 +  20g/dm2 de base 
 +  +6g pour les 600g embarqués 
 +  + motorisation 1kg, (+10g /dm2) 
 +  + empennage 
 +  =>total 36g/dm2, tres faible charge alaire pour cette taille d'​aile 
 + 
 + 
 +ajouter un stab de 15% de la surface de l'​aile 
 +volume de stab entre 0,4 et 0,7 
 + 
 +http://​fr.wikipedia.org/​wiki/​Conversion_des_unités 
 + 1 lb = 0,453 592 37 kg 
 +Oz =28g 
 + 
 + 
 + 
 +===Mentor=== 
 + 
 +http://​www.bungymania.com/​mentor/​ 
 + 
 +===autres avions=== 
 + 
 +avion 2m envergure sur 35 de corde partout (a l'​emplanture et au saumon) avec aile rectangulaire 
 +allongement 5.7 
 +70dm2, si 40G/dm2, ca porte 2.8Kg 
 + 
 +epaisseur du profil de 12 à 16% De la corde 
 + 
 +profil plat a l'​intrado : ex EPLER 205... peut se découper au fil chaud  d'un seul coté, mais il faudra poncer le bord d'​attaque 
 + 
 + 
 +facilité de pilotage: ​ faible vitesse, bonne visibilité,​ faible nervosité 
 + 
 + 
 + 
 +===Achat Blocs d'​EPP=== 
 +site de commerce d'​EPP:​ 
 + http://​electrofly.free.fr/​articles.php?​lng=fr&​pg=6 
 +GTI SA 
 +5, rue de Meaux (D129)  
 +77124 CHAUCONIN  
 +tel 01.60.23.43.30  
 +fax 01.60.23.40.01 
 + 
 +dimension des blocs de GTI: 
 +900*600*150 
 +On peut souder les morceaux avec un decapeur a air chaud ou de la colle neoprene 
 + 
 + 
 +                  
 +20kg/m3 par 1 pain 56euros TTC le bloc port compris, 30kg/m3 :             84 euos 
 + 
 +20kg/m3 par 2 pain 46euros le bloc port compris,​30kg/​m3 :             69 euos 
 + 
 +20kg par 3 pain 43euros le bloc port compris, 30kg/m3 :             66 euos 
 + 
 +ON PEUT MIXER COMME ON VEUT les tailles de blocs 
 + 
 + 
 +découpe au fil chaud: 
 +  Chargeur de batterie 
 +  Fil acier de 1à 1,5mm 
 +  variateur electrique 
 +  ampoule 60W pour faire débiter le variateur 
 + 
 + 
 + 
 +       
 +  
 + 
 + 
 +====Vrac==== 
 + 
 +moteur propulsif sur aile volante peut la rendre instable  
 +il faut mettre le moteur plutot en dessous de l'​aile... (c'est un peu contradictoire avec le fait qu'il faut que l'aile ait plutot tendance à piquer..) 
 + 
 + 
 + 
 +  
 +plus la fleche est importante, moins l'aile porte: 
 +http://​www.techno-science.net/?​onglet=articles&​article=32&​page=7 
 + 
 + 
 +Queen bee: aile volante 2m54 d'​envergure,​ pas de probleme en roulis, par contre plus difficile à stabiliser en tangage 
 +  
 +marge statique, coefficient sans dimension qui définit la stabilité:​ 
 +  2 à 5 % pour nos ailes 
 +  5 à 10 % pour gros planeurs 
 +  8 à 15 % pour vol libre 
 + 
 +Pour augmenter la marge statique sur l'aile volante, il faut + de fleche, + de vrillage ou avancer centre de gravité et relever les ailerons. Le moment d'​inertie est beaucoup plus faible 
 + 
 + 
 + 
 +batterie nimh et nicd GP 
 + 
 +http://​www.gpbatteries.com/​html/​products/​rechargeable_cadmium.html 
 + 
 +http://​www.gpbatteries.com/​html/​products/​rechargeable_hydride.html 
 + 
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 + 
 + 
 + 
 + 
 + 
 + 
 + 
 + 
 +  
 +site de vente pas cher 
 +http://​www.hobbycity.com/​ 
 +un anemometre pas cher embarqué:​ 
 +http://​www.hobbycity.com/​hobbycity/​store/​uh_viewItem.asp?​idProduct=5803 
 +altimetre 
 +http://​www.hobbycity.com/​hobbycity/​store/​uh_viewItem.asp?​idProduct=5805 
 +capteur accelerometre 2 axes 
 +http://​www.hobbycity.com/​hobbycity/​store/​uh_viewItem.asp?​idProduct=4649 
 + 
 + 
 + 
 +http://​www.fgs-model.com/​achat/​index.php?​catid=9 
 + 
 + 
 + 
 + 
 +=== estimation poids paparazzi=== 
 +Prided below are some weights to aid in estimating an all up weight for your uav  
 +  Tiny13 1.1 Weight: 25g (0.88oz)  
 +  IR Sensor Head: 5g (0.18oz)  
 +  XBee Pro: 4g (0.14oz)  
 +  Hitec HS-55 Servo: 8g (0.28) ​  
 +  Brushless Outrunner 250W: ~90g (~3oz)  
 +  FunJet assembled, no hardware: 165g (5.82oz)  
 +  FMA Encore 5ch Receiver: 11g (0.40oz)  
 +  Castle Creations Phoenix 35: 24.5g (0.9oz) 
 + 
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 +  100g pour tout paparazzi 
 +  +4servos 40g +2 20g -> 180g 
 +  moteur 200g 
 +  batterie 300g 
 +  camera+ cpu+ alim+ram+ sodim+ connecteurs 250g
materiel_manta.txt · Dernière modification: 2011/05/10 10:49 par bvandepo