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materiel_manta

doclinux

joints toriques n°11: 13,6 * 19 * 2,7

Accus A123 ?

Adresses

google earth

Coordonnées GPS Lat/Lon

Pech david: 43.550488 1.447123

Corronsac: 43.489658 1.500032

terrain de rugby paul sabatier: 43.558014 1.467346

Muret:

Achats et actions à faire

Inscription au club EOLE de blagnac

Liste des choses à emporter

Confort etc
  1. Des chaises pliables
  2. Une table
  3. Un parasol
  4. Lunette de soleil
  5. Casquette
  6. Creme solaire
  7. De l'eau
  8. Une camera (avec batteries chargées et disque dur avec de la place)
  9. Un pied de camera ??
  10. au moins une paire de talky walky voire plusieurs (experience multirobots)
  11. une bache 4x3m (couvrir en urgence l'electronique lors d'intemperie)
Materiel de base
  1. le ou les avions, avec ailes, cache cockpit
  2. Radio Cockpit SX
  3. cable prog paparazzi
  4. modem xbee + cable
  5. grabeex + alim + recepteur + camera + batterie
  6. hub usb
  7. convertisseur 220V + batterie chargée + les cables pour les relier
  8. carton cache ecran
  9. rallonge usb pour éloigner modem xbee du pc
  10. clef usb pour transferts
  11. cache écran en carton
  12. clefs d'ailes manta
  13. fusibles fixation d'aile
  14. marqueur indélébile
  15. verifier la config reseau de pioupiou2 pour pouvoir s'y connecter si on n'emporte pas d'écran et de clavier
Outils
  1. multimetre
  2. 2 Tournevis gros : plat et crux
  3. 2 Tournevis fins : plat et crux
  4. Chiffon
  5. Cutter
  6. scotch fibré + normal
  7. pince coupante
  8. pince plate
  9. elastiques pour helice (ou fil de fer fin)
  10. feu (briquet)
  11. baton de colle à chaud
  12. marteau pour planter piquet
  13. fer à souder + étain + gaine termo + tresse à dessouder
  14. pistolet à colle
  15. clef pour changer helice
  16. tournevis fin ou fil de fer pour déboucher colle cyano
  17. colle cyano + bombe accélerateur
  18. colle araldite 20mn
  19. colle epoxy 5mn
  20. colle polyurethane
Materiel d'avance
  1. vis d'avance (plastique pour fixation aile…)
  2. crochet catapulte
  3. helices
  4. servos d'avance
  5. clef d'aile
Pour missions longues
  1. Chargeur batterie radio + cable
  2. Chargeur lipo 6S
  3. Alim secteur picoitx
  4. cable pour centrale inertielle → USB
  5. Routeur linksys + alim + clefs wifi + au moins 2 cables reseau
  6. HD externe+ alim+cables
  7. hub usb
Liste des choses à verifier avant de partir en mission
  1. etat batterie pour secteur
  2. etat des batteries UAV
  3. etat batterie camera
  4. fichiers de conf UAVs
  5. fichiers plan de vol avec altitude du sol bien réglée (voir coordonnées srtm)
  6. tiles google map de l'endroit ou on va voler en cache

a prévoir et a acheter

pour configurer la pico itx, il est bien d'avoir un clavier usb + un ecran VGA… pour configurer le reseau par exemple…

scanner la doc du recepteur synthese + controleur

meuble roulant

commandes

- setup acquisition avec parametres - acquire to ram → indique quand capacité dépassée

je peux utiliser ce que j'ai deja fait avec le buffer rotatif, en mettant un buffer tres grand et en les verrouillant au fur et a mesure

- transfer to disk → indique quand le transfert est fini

deverouille les buffer

implementer trajectoire survey avec: orientation variable: 3 Waypoints: les 2 premiers definisent la direction de la premiere stripe le dernier indique la position mini pour la derniere stripe 1 parametre: distance entre stripes l'avion fait les virage en dehors du rectangle il peut etre maintenu en virage jusqu'a recevoir un message: par exemple fin d'enregistrement de séquence sur HD il peut refaire une meme stripe ou partir à la suivante il envoie des ordres début et fin acquisition à chaque stripe

terminer par 2 stripes perpendiculaires aux autres pour le recalage

modifs paparazzi

/home/bvdp/paparazzi3bertrand/conf/conf.xml /home/bvdp/paparazzi3bertrand/conf/control_panel.xml cp /home/bvdp/paparazzi3bertrand/conf/settings/tuning_newlaas.xml ~/paparazzi3/conf/settings/ cp /home/bvdp/paparazzi3bertrand/conf/airframes/mmlaas_MA.xml ~/paparazzi3/conf/airframes

vue avion + gps

Catapulte

Checklist avant vol

vérifier:

  1. que les appareils sur secteur soient bien alimentés (par exemple que le portable n'est pas sur batterie!!!) IL NE FAUT PAS QUE LA GCS PLANTE CAR SINON ON NE PEUT PAS REPRENDRE LA MAIN SUR L'AUTOPILOTE!
  2. verifier que c'est le bon soft qui est chargé dans l'avion (le recharger systematiquement!)
  3. verifier la com datalink
  4. faire init altitude du point de décollage pour etre sur de ne pas viser altitude sol <0 → modifier le flight plan et reprogrammer
  5. Verifier le mode AUTO1: l'avion doit actionner les gouvernes pour maintenir une attitude horizontale en l'absence de commande radio, vérifier les directions
  6. verifier le fix GPS
  7. ne pas oublier d'appuyer sur le bouton décollage vert sinon le moteur est coupé
  8. dans le plan de vol prevoir un block take off + tourner en rond au dessus de home (normalement c'est fait par defaut)
  9. gaz
  10. altitude du plan de vol (il ne faut pas que l'avion essaie d'aller sous terre)
  11. altitude securité
  12. rayon max avant retour à home
  13. faire un test de portée radio avant décollage avec tous les équipements en marche
  14. verifier que le contraste sur les ir est bon (> 100)
  15. Repérer le numero du log dans le fichier listelog!!!!

Spécifique Manta

  1. Verifier lafixation antenne recepteur radio sur manta + fusible clef d'ailes
  2. Verifier que Ivibind est bien lancé sur la station sol et débrancher fil sonde de tension batterie pour qu'un message 0V soit envoyé par manta et qu'on entende le son d'alarme, éventuellement régler volume sonore du PC.
  3. mettre les spoilers à 0, en partant du bas!!! sinon le neutre n'est pas bon!
  4. verifier l'alignement des capteurs d'orientation

Paparazzi

Manta utilise le fichier de configuration d'avion mmlaas_MA.xml

Dépot pour le code des avions (gautier, panos ?)

svn.laas.fr

sinon le reste est hebergé sur savanah, je m'inscrit: http://savannah.gnu.org/

bvandepo, zorrosvn

https://savannah.nongnu.org/projects/paparazzi

Ajout d'un avion simulé:

  1. a N1 -boot -norc

N1=id de l'avion simulé boot pour lancer l'avion tout seul norc pour ne pas simuler la radio

réglages des sessions dans control_panel.xml

extern.c(.h) remplacent laas.c(.h)

Modem Xbee

canaux utilisé par xbee

+++
ATCH

→ le modem renvoie Ch (12d) c'est le reglage par defaut d'apres manual_xb_oem-rf-modules_802.15.4_v1.xAx.pdf

manual_xb_oem-rf-modules_802.15.4_v1.xAx.pdf page 38:

The CH command is used to set/read the operating channel on which RF connections are made between RF modules. The channel is one of three addressing options available to the module. The other options are the PAN ID (ID command) and destination addresses (DL & DH commands). In order for modules to communicate with each other, the modules must share the same channel number. Different channels can be used to prevent modules in one network from listening to transmissions of another. Adjacent channel rejection is 23 dB. The module uses channel numbers of the 802.15.4 standard.

 Center Frequency = 2.405 + (CH - 11d) * 5 MHz                (d = decimal)

pour nous: 2.405 Ghz + 1* 5Mhz= 2.410 Ghz et il y a -23 dB à 2.405 Ghz et 2.415 Ghz

+++
ATPL

→ le modem renvoie 4 (18dBm),

manual_xb_oem-rf-modules_802.15.4_v1.xAx.pdf page 48:

<RF Interfacing> The PL command is used to select and read the power level at which the RF module transmits conducted power. WHEN OPERATING IN EUROPE: XBee-PRO RF Modules must be configured to operate at a maximum transmit power output level of 10 dBm. The PL parameter must equal “0” (10 dBm). Additionally, European regulations stipulate an EIRP power maximum of 12.86 dBm (19 mW) for the XBee-PRO and 12.11 dBm for the XBee when integrating high-gain antennas.

Donc nous sommes légèrement au dessus de ce qui est autorisé

d'apres la doc 90000866_C.pdf page 6:

-18dBm correspond à 63mW en emission

-10dBm correspond à 10mW en emission

Pour conclure, le xbee occupe la frequence 2.410 Ghz avec une puissance d'emission de 63mW

Puissance d'emission légale?

doutes d'après la doc: faut il régler le modem en 10 ou 63mW

J'ai eu une réponse pour le Zigbee : par rapport à la liaison zigbee, d'un point de vue réglementaire, s'il est conforme à la norme de l'ETSI 300 328, le système est limité à 100mW s'il n'est pas conforme, la puissance est alors limitée à 10mW.

page 7 de cette doc (90000866_C.pdf), il est dit que le modem est à la norme ETSI.

j'ai cherché sur: http://www.etsi.org/WebSite/Standards/StandardsDownload.aspx

depuis: http://www.etsi.org/WebSite/homepage.aspx

d'apres notament: http://www.zdnet.fr/produits/guide/utiliser-wi-fi-sans-etre-hors-la-loi-1005156.htm

“Cette dernière ne doit pas excéder 100 milliwatts (mW), sauf en extérieur pour des fréquences situées au-dessus des 2454 MHz. ”

nous utilisons le xbee à 63mW et un modem wifi grand public du commerce (donc dans les bornes autorisées je suppose) d'apres le tableau des canaux wifi, le xbee occuperai disons les canaux 1, 2 et 3, qui sont autorisés en exterieur et interieur à 100mW.

il y a notament une remarque interessante: “quid des canaux 8, 9 et 10 qui empiètent pour partie sur des fréquences interdites à l'extérieur”, nous n'avons qu'a ne pas les utiliser

Capteurs Infrarouges

on doit un capteur à l'ENAC ADC_IR1_NEUTRAL,ADC_IR2_NEUTRAL,ADC_TOP_NEUTRAL

vertical>0 quand °dessous>°dessus

Capteurs Infrarouges de manta

Au cas ou le capteur IR en croix se détache, IR2 avec la flèche vers l'avant de manta

Récepteurs

Récepteur R700

numérotation des voies 1= roulis 2= tangage 3= lacet 4= moteur 5= roulis 6= spoiler thr sur pprz 7= mode 1, 2 ou 3

FIXME mettre image des connection récepteur → tiny

Récepteur RX7SYNTH à synthese de frequence

Configuration Modem

Utiliser N3 en tunnel et le logiciel ublox center sous windows. configuré en COM 13, 38400Bds, pas d'autobauding et pas de ublox5 mode

Tools→ GPS configuration, choix du nom du fichier GPS→file Quand on établit la com avec le port serie dans ucenter en bas à coté (gauche) de COM 13 38400N, il y a un petit flash vert si le baudrate est correct et rouge s'il y a un probleme de com, gris si il n'y a pas de données échangées.

2 protocoles pour le datalink Xbee ou pprz, voir dans main_ap.c pour le choix

Radio

Radio cockpit SX HS: contacter SAV

radio cockpit SX + recepteur à synthèse de fréquence commandé: 225euros

Batterie et chargeur

2 batteries 6S LIPO 5000mAh 26V

dsc06468.jpg

Plans du chargeur

dsc06470.jpg

Balancer

stockage

Si vous devez stocker vos accus pour l'hiver, nous voudrions vous aider à ce qu'ils soient “frais” et prêt à voler dès que le printemps reviendra.

Les accus Li-Po ne supportent pas très bien d'être stockés complètement chargés ou complètement vides.

Pour vous assurer que vous aurez des accus en forme pour ce printemps, veuillez suivre s.v.p., les étapes basiques suivantes:

1. Chargez l'accu à 3,8v-3,9v par élément pour le stockage .

2. Vérifiez la tension avec un voltmètre digital, une fois par mois, durant toute la période de stockage.

3. Rechargez-les, selon les besoins, pour les garder à 3,8v-3,9v par élément.

4. Maintenez-les stockés dans un secteur frais et sec avec une température stable de 4 à 21°C env.

Surveillance batterie générale

branchée sur entrée analogique n FIXME

dans main_ap.c ( vsupply)

il faut regarder dans le fbw: main_fbw.c (VoltageOfAdc: moyenne lue sur l'ADC sur une fenêtre glissante)

dans le ap, on ne fait que recuperer les valeurs

main_fbw: ADC_CHANNEL_VSUPPLY → dans le .xml de l'avion (adc bank 1 (6))

dans airframe.h → #define ADC_CHANNEL_VSUPPLY ADCBank1(6)

sur tiny_V1_1_schematic_1.png VBAT_MEAS sur la patte 1 du uc: adc1.6

redirection sur une autre patte: ADC0.0 1 ou 2 occupés par les capteurs IR

LED 1 sur P1.28

LED 2 sur P1.19

ADC 3 pout batterie, correspond à AD0(4)

dans conf/autopilot/tiny_1_1.h → conf/autopilot/tiny_1_1_MANTA.h #define ADC_CHANNEL_VSUPPLY ADCbank1(6)

ajouter ap.CFLAGS+= -DUSE_ADC_3

il y a un pont resistif (potentiomètre) pour ramener le 26V en 3,3v puis un facteur multiplicatif en soft pour se ramener à une valeur numérique de tension. Il faut calibrer le potentiomètre en utilisant une alimentation stabilisée à 30V pour obtenir 3.3 volts en entrée de l'ADC. FIXME

problème: codage de la tension de la batterie sur un entier non signé 8 bits, notament dans les messages (voir message.xml) 25.6V → 0

voir fichier adc_generic.c

ap_downlink.c fonction: periodic_send_adc, conf/message.xml, rechercher adc: Downlink_sendADC_GENERIC(numero ADC,valeur ADC) ADC genere une macro downlink_send_adc…

Emission d'un message de telemetry avec la valeur lue sur ADC. Sur la station sol, le soft IvyBind surveille les message et capte notamment ces messages la et joue un fichier MP3 d'alarme pour indiquer que le niveau de batterie est faible.

FIXME Quelle est la valeur transmise?? est ce que j'ai mis V/2 ?? quid de l'affichage dans la gcs

Mettre une exception à chacun des blocs du plan de vol (sauf les critiques qui durent peu de temps) pour que si la tension lue sur l'ADC batterie est trop faible, on déroute vers un bloc RENTRER A LA MAISON

Réglage du trim

ir_gain=contrast-gain/contrast Throtle for level flight

Gestion communication

Un programme C qui doit traiter les trames échangés par les modems xbee doit include le fichier var/include/message.h généré à partir du dossier message.xml

le numéro du message est codé sur 8 bits

les trames xbee commencent par 7e Le xbee est configuré en mode “non escaped”

Pico Itx

Bilan de poids cm 136g

ram 9g

dom 11g

cable atx 16g

alim 55g

237g au total

droits d'accés aux ports série, il faut faire adduser uccp

sshfs pour monter un disque dur distant

Disque dur

ssd 2,5' 47grams

http://www.youtube.com/watch?v=pJMGAdpCLVg&NR=1

disque mtron: copie de 376 Mo depuis et vers le disque en 6sec pour 376 Mo en lecture et 376 Mo en ecriture

700M en 7 secondes

Depuis pioupiou2

scp *.bmp bvandepo@borderouge.laas.fr:~/Desktop/videopp/

sur borderouge

mencoder "mf://*.bmp" -mf w=1024 h=768 fps=15 type=bmp -ovc lavc -o vid.avi

Sur la pico Itx, le Sata est considéré dans le bios comme canal IDE 1, et le Pata comme canal IDE 2. apparament les disques en Sata 2 sont supportés

Brochage Disque dur 2"1/2

IDE drive connector Connector: 40 pin header

	IDE Hard Disk Interface IDC-40 Male 
	pin     assignment      pin     assignment 
	1       -Reset          2       GND 
	3       Data 7          4       Data 8 
	5       Data 6          6       Data 9 
	7       Data 5          8       Data 10 
	9       Data 4          10      Data 11 
	11      Data 3          12      Data 12 
	13      Data 2          14      Data 13 
	15      Data 1          16      Data 14 
	17      Data 0          18      Data 15 
	19      GND             20      Key 
	21      (reserved)      22      GND 
	23      -IOW            24      GND 
	25      -IOR            26      GND 
	27      IO Chrdy        28      Ale 
	29      (reserved)      30      GND 
	31      IRQ14           32      -IOCS16 
	33      Addr 1          34      (reserved) 
	35      Addr 0          36      Addr 2 
	37      -CS0 (1F0-1F7)  38      -CS1 (3f6-3f7) 
	39      -Active         40      GND  
	 
	Portables use a 44 pin IDE connector, which is the same as above plus: 
	41 +5V (logic) 
	42 +5V (motor) 
	43 GND 
	44 reserved 
	 

souce :http://teryx.bobdbob.com/~protius/pinouts/#disk

Alimentation ATX

la patte 14 du connecteur ATX (vert) est une sonde pour la demande d'alimentation de la carte mère. Il faut déconnecter ce fil de la carte mère et relier la borne correspondante de l'alimentation à la masse pour que l'alimentation soit allumée dès la mise sous tension.

controle alimentation sur pico itx

la lipo est monitorée par la tiny qui envoie au modem vers le sol la tension… intercepter . si niveau trop bas, réduire conso processeur

pour éteindre le pico itx, message spécial envoyé depuis la gcs, avec confirmation idem pour reboot sinon par réseau

USB -> Serial converters

chip FT2232 avec 2 serial ports

http://apple.clickandbuild.com/cnb/shop/ftdichip?op=catalogue-products-null&prodCategoryID=14&title=DLP-2232ML-G

pour les commandes à l'étranger, il faut se communiquer les numeros de VAT. Celui du laas est le VAT: FR40180089013

celui de FTDI est le:GB 596 6564 76

DURAN Régine GESTION 05 61 33 62 81 duran@laas.fr

modele tres petit avec 1 seul port serie:

http://apple.clickandbuild.com/cnb/shop/ftdichip?op=catalogue-products-null&prodCategoryID=40&title=MM232R

http://apple.clickandbuild.com/cnb/shop/ftdichip?op=catalogue-products-null&prodCategoryID=58&title=UB232R

Ueye camera

Réglages qui fonctionnent bien

Pixel clock à 19 mais grisé, Framerate a 28,55fps, Exposure 34.93 → auto

Image Master gain à 7 , non automatique: on peut jouer dessus en temps réel, bons résultats

red gain 44, green gain 0, blue gain 35

aucun feature selectionnés, Edge enhancement disabled

size, width 640, height 480, Left 192, top 144,

normal,normal

image processing : IR off et whitebalance disabled

sur pioupiou2 avec SSD MTRON, séquence de 514 images non débayeurisées acquises sans problemes avec un buffer de 100 images

Installation

Installation de la démo modifiée sous fedora 10

copié sur bvandepo/Desktop/ueye_demo3

./configure --with-qt-dir=/usr/lib/qt-3.3 --prefix=/usr/local
make clean
make
sudo make install

ajout dans le fichier dlg….h d'includes de :

#includes <stdlib.h>
#includes <unistd.h>
borderouge[src] ls /usr/lib/libu

libudf.so.0@ libungif.so.4.1.3* libusbpp-0.1.so.4.4.4* libutempter.so.1.1.5* libudf.so.0.0.0* libunique-1.0.so.0@ libuser/ libutil.a libueye_api.so.1* libunique-1.0.so.0.2.6* libuser.so@ libutil.so@ libueye_api.so.1.0.0* libupnp.so.3@ libuser.so.1@ libuuid.a libumfpack.so.5@ libupnp.so.3.0.5* libuser.so.1.2.0* libuuid.so@ libumfpack.so.5.2.0* libusb-0.1.so.4@ libustr-1.0.so.1@ libungif.so@ libusb-0.1.so.4.4.4* libustr-1.0.so.1.0.4* libungif.so.4@ libusbpp-0.1.so.4@ libutempter.so.0@ borderouge[src] ls /usr/lib/libue libueye_api.so.1* libueye_api.so.1.0.0*

locate ueye

/usr/include/ueye

/usr/lib/libueye_api.so.1

/usr/lib/libueye_api.so.1.0.0

faire un lien dynamique pour la librairie

sudo ln -s /usr/lib/libueye_api.so.1 /usr/lib/libueye_api.so

Ensuite, peut etre qu'il faut faire la chose suivante:

probleme apparament il ne trouve pas les fichiers de kde, c'est kde4 qui est installé sur borderouge et la demo nécessite kde 3.5 pourtant quand j'execute

kded -v

Qt: 3.3.8b KDE: 3.5.10-3.fc10 Fedora fc10 updates

sudo yum install kdebase3
sudo yum install kdebase3-devel

Modification de la démo

compiler avec: make clean && make && sudo make install && ueye_demo

des qu'un changement est fait sur les fichiers d'interface graphique (.ui), il faut refaire le clean pour régénerer les fichiers .h et .cpp

script pour copier le fichier executable dans le root de pioupiou2

 scpueyedemo
editeur d'interface:

ouvrir

kdevdesigner %i -caption “%c”

ouvrir le fichier MainView.ui à partir duquel les fichiers MainView.* sont générés (voir en haut des fichiers)

make clean efface les cpp et h et make les ecrase…

dessin d'un bouton,

set caption (2click + “SaveParameters”)

set name (dans la fenetre à droite, changer pushButton? en PushSaveParameters)

click droit dessus,

Connexion,
edit slot,
	new fonction, 
	Function:OnBtnSaveParameters(), 
new, 

choisi sender= nom du bouton

apres dans le programme main.cpp

  DlgMainView *mainWin = 0;
KCmdLineArgs *args = KCmdLineArgs::parsedArgs();	
mainWin = new DlgMainView();

MainWin est une instance de DlgMainView qui elle meme herite de MainView

class DlgMainView : public MainView, ImageThread, EventThread

c'est dans DlgMainView qu'on redefini le code associé à des évènements (slots)

m_bDisplayImage par !checkBoxDisplayDisable->isChecked()

void MainView::OnBtnSaveParameters() {

}

void MainView::OnBtnLoadParameters() {

}

cahier des charges pour nouveaux softs

= appli demo : = ~/Desktop/ueye/demo3$ make && sudo make install && ueye_demo

ajout chargement et sauvegarde parametres sauvés

= appli mantacorder:=

il faut pouvoir faire les reglages mécaniques de la caméra: netteté, ouverture

calcul de paramètres simples sur les images → moyenne, histograme (notament 0 et 255)

choix du mode (couleur, gris, non débayeurisé)

reglage taille du buffer d'image

enregistrement sur disque ou non

enregistrement en continu ou alors sur demande

Etalonnage relatif / IMU

FIXME

Etalonnage Géométrique

proposer script openCV BMP→ paramètres

Xsens IMU

tests le 27 juin 2009

pas de perturbation sensible pres du pico itx ou du controleur moteur, gaz à 30%

application MTI windows ne fonctionne pas sur le sony, fonctionne bien sur PC windows bureau

essayer le nouveau driver FTDI

Autres avions

Autres archis

UAV qui utilise paparazzi http://www.miraterre.com/\news.html

doc sur ARM: http://en.wikipedia.org/wiki/ARM_architecture

c'est un Philips LPC2148 ARM7 http://www.standardics.nxp.com/products/lpc2000/lpc214x/

USB 2 FULL SPEED

http://www.open-research.org.uk/ARMuC/LPC21xx.html

camera pan tilt Pan/tilt mechanism For help in building a pan/tilt camera mechanism see our pan/tilt camera page. Code for driving such as system is in /sw/airborne/cam.c

carte processeur pour vision

http://www.i2s-vision.fr/selecteur.asp?cat=9&sX_Menu_selectedID=leftV_CA9

keil http://www.neomore.com/embest_cartes.html

carte evaluation virtex 5, assez grosse http://www.xilinx.com/products/devkits/HW-V5-ML505-UNI-G.htm

linux embarqué, doc assez complete,bouquin etc… http://uuu.enseirb.fr/~kadionik/embedded/embeddedlinux.html

reference sur les SBC, tres bonne doc: http://www.linuxdevices.com/news/NS7626998820.html http://www.linuxdevices.com/articles/AT2614444132.html

mini itx http://linuxdevices.com/articles/AT3470636459.html

linux for power pc http://penguinppc.org/embedded/howto/

super liste recente: http://www.linuxdevices.com/articles/AT8498487406.html

xscale http://www.linuxdevices.com/news/NS7626998820.html xingu http://www.linuxdevices.com/products/PD7390927203.html

http://uuu.enseirb.fr/~kadionik/embedded/embeddedlinux.html bonne partie sur le hard

de may2002, bon comparatif http://www.linuxdevices.com/articles/AT3139620188.html

rechercher Single-Board Computers (SBC)

http://www.embeddedcomputersource.com/products.html?gclid=CNm377_x_5ACFQmHaAodWXxSHA

PC/104 modules (3.6 x 3.8 in.)= 13,68 sq in

FORMAT EBX only 5.75“ x 8”, 5“1/4 http://www.emacinc.com/sbc_pc_compatible/pcm_9580.htm gros, lourd et grosse conso

super liste de pc petit sous linux http://www.linuxdevices.com/articles/AT8498487406.html

power pc 400Mhz http://www.linuxdevices.com/news/NS3092516722.html

800MHz Freescale MPC8540 PowerQUICC III processor that delivers 1,850 DMIPS http://www.linuxdevices.com/news/NS8383137973.html

dsp stamp: pour computer vision .. 1 sq inch CSP says it is readying a bluetooth camera development platform based on the DSP Stamp, integrated with a 1.3 megapixel CMOS image sensor, bluetooth module, USB interface, and “various peripheral I/O.” The design will support battery and USB power. It will include a software stack and sample applications for a range of modes, such as USB webcam, Bluetooth DSC, Bluetooth streaming camera, Motion tracking for robotics, and more. http://www.linuxdevices.com/news/NS4405077268.html version actuelle minotaur bf537: http://www.camsig.co.uk/products.htm

+ petit tablet pc x86 tres recent, 150g http://www.linuxdevices.com/news/NS2432070940.html utilise Via's mobile-ITX board prototype http://linuxdevices.com/news/NS2010384636.html

Nokia N800 Internet Tablet plus ancien et moins bien http://en.wikipedia.org/wiki/Nokia_N800 http://www.01net.com/fiche-produit/prise-main-1335/divers-nokia-n800/ Autonomie en conversation : 3.5h, autonomie en veille : 288 h, Appareil photo : Non, 206 grammes, WAP, GPRS, MP3

format Pico ITXl (100 x 72mm) consomme moins de 13W The first of Via's Pico-ITX boards http://linuxdevices.com/news/NS5518589635.html http://linuxdevices.com/news/NS9703792352.html http://www.linuxdevices.com/news/NS2432070940.html

http://linuxdevices.com/news/NS2010384636.html http://www.linuxdevices.com/news/NS2432070940.html

http://www.linuxdevices.com/news/NS5518589635.html boitier commercialisé http://www.datormagazin.se/nyheter/article179564.ece http://www.mini-itx.com/store/?c=43 le meme fanless http://www.mini-itx.com/store/?c=41 adaptateur 2”5 et CF http://www.mini-itx.com/store/?c=16#p2620 il existe aussi des disques 2“5 flash directement connectable…

Via lists the following key specifications for the Epia PX10000G board: Processor/chipset: Via C7 clocked at 1.0GHz (in NanoBGA2 package) Via VX700 Unified Digital Media IGP chipset Integrated VIA UniChrome Pro II 3D/2D AGP graphics with MPEG-2/4 and WMV9 decoding acceleration Via VT6106S 10/100Mbps Ethernet controller with power management functions Via VT1708A high definition audio codec Memory: DDR2 533 SODIMM socket for up to 1GB memory 4 or 8 Mbit soldered-on flash Drive interfaces: IDE – UltraDMA 133/100/66 connector (on 2.0mm 44-pin header) Serial ATA connector Onboard I/O Connectors: 4 x USB2.0 (pin headers) COM port connector PS2 mouse/keyboard (pin header) LVDS/DVI connector Multimedia connector – supports external TV-out interface, video capture port interface, and low-pin-count interface (requires an add-on card) Audio pin header – line-out, line-in, mic-in, S/PDIF in, and 7.1 channels audio output CPU fan (pin header) Pico-iTX power connector Back Panel I/O: RJ-45 LAN port VGA port System Monitoring & Management: CPU temperature reading (manufacturing option) Watch Dog Timer (manufacturing option) Keyboard-Power-on, Timer-Power-on Wake-on-LAN System power management AC power failure recovery Operating temperature – 0°C ~ 50°C Operating humidity – 0% ~ 95% (relative humidity; non-condensing) Form-factor – 3.9 x 2.8 inches (100 x 72 mm)

site de commercialisation artigo avec tout boitier,alim etc… 179 livres http://www.mini-itx.com/store/?c=43

disque dur ide flash http://www.mini-itx.com/store/?c=16

super convertisseurs dcdc pour atx… http://www.mini-itx.com/store/?c=10

C'est l'EPIA PX

super review doc sur pico ITX http://www.mini-itx.com/reviews/pico-itx/

le processeur est un via C7 cadencé à 1Ghz http://www.x86-secret.com/articles/cpu/c7_luke/c7_luke-6.htm http://linuxdevices.com/news/NS6067204418.html

site officiel VIA http://www.via.com.tw/en/initiatives/spearhead/pico-itx/

http://www.matbe.com/actualites/15981/via-epia-px10000g-pico-itx/ vendu 215euros

ram qui va bien SODIM http://www.via.com.tw/en/products/embedded/artigo/index.jsp

drivers linux http://www.viaarena.com/

———————————————

ELIPSE TECHNOLOGIE

20, allée des écoliers - Rue Gaston Perrier 38540 St Just Chaleyssin - France

   Tél. : +33 4 78 96 43 07
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form factor biscuit = 3,5” un modele pas mal en 586 http://www.elipse-technologie.fr/default.aspx?idwsgpage=28&idwsglangue=1&idwsgmodulecataloguecategorie=191&idwsgmodulecatalogueproduit=482 http://www.elipse-technologie.fr/default.aspx?idwsgpage=28&idwsglangue=1&idwsgmodulecataloguecategorie=191&idwsgmodulecatalogueproduit=489 convertisseur DC DC integré http://www.elipse-technologie.fr/default.aspx?idwsgpage=28&idwsglangue=1&idwsgmodulecataloguecategorie=191&idwsgmodulecatalogueproduit=487 pentium M 1.4 http://www.elipse-technologie.fr/default.aspx?idwsgpage=28&idwsglangue=1&idwsgmodulecataloguecategorie=192&idwsgmodulecatalogueproduit=488


photos des principaux form factor http://ibt.ca/v2/industrialboard/index.html

cartes d'extension micro pci http://www.ibt.ca/v2/micropci/ 7*7cm


crossbow conseillé par :jerome mais moins puissant http://www.xbow.com/General_info/Info_pdf_files/Imote2_press_release.pdf

x et y ; est et nord/au home en m z: altitude

Motorisation

Dimensionnement

moteur à peu près:

100W /Kg pour avion de base
150 à 200W /kg pour motoplaneur montant à 30°
300W /Kg pour avion acro

discutions moteurs: http://electrofly.free.fr/articles.php?lng=fr&pg=319

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=194098 http://www.espritmodel.com/index.asp?PageAction=VIEWPROD&ProdID=3104

http://www.flashrc.com/model_motors/451-axi_2820_10_gold_line.html

http://www.pyreneesmodeles.fr/catalog/index.php

0561438524

choix controleur moteur brushless http://www.bungymania.com/technic/indexesc.html

ils parlent du HexTronic HXT120 PRO 80g 65x28x22 3-6S 25v oui 3S (2A) 5.06/5.08v 120 (130) radio, usb non 42€, programmable par USB

Variateur / Contrôleur ESC Hextronik Pro 120 Ampères pour moteur Brushless - HXT120. Livré avec ça clé de programmation USB pour PC - très pratique ! Quasi NEUF, TEST 100% OK, il ne convient pas à mon utilisation RC Auto donc revente. Idéal si vous possédez un gros AVION ou BATEAU Brushless. Vendu comme à l'origine, c'est à dire sans connecteurs, prévoir les vôtres. La Facture d'achat est fournie. Speed Controller Features : High rate (10 KHz) switching (PWM) 3 to 6 Li-poly cells - 8 to 18 Ni-mh. Dynamic braking ensures prompt prop folding. BEC (2.0A) provides power to receiver and servos. Over temperature protection. User programmable Features. Low-voltage protection - Programmable Cutoff can be programmed for motor stop or reduced power. Brake Type. Throttle Range. Timing Advance. Safe “power on?arming program. Low torque “soft start?prevents damage to fragile gearboxes. Auto shut down in 4sec after signal is lost or radio interference becomes severe. Microprocessor controlled. Programmable rotation. Max Load : 140A Max Voltage : 6 lipo 25v BEC 2A ———————— Please be advised that BEC should be dissabled when more than 3 cells are used. To dissable BEC remove the middle RED wire from the reciever wire.

controleur neuf 120A: (hors stock) http://www.modele-france.fr/achat/produit_details.php?id=36 controleur neuf 80A: (hors stock) http://www.modele-france.fr/achat/produit_details.php?id=35

clef de programmation: http://www.modele-france.fr/achat/produit_details.php?qte=1&id=37

commercant etranger (hongkong): https://www.unitedhobbies.com/UNITEDHOBBIES/store/uh_viewItem.asp?idProduct=4315&Product_Name=hexTronik_PRO_80A_BESC_w/_PC_Programmability

autres moteurs brushless

http://www.100pcaero.com/

http://www.100pcaero.com/emax-bl4030-kv385-p-6201289.html

BL4030 KV385 [BL4030] 75.90€ 66.03€

Nombre de lipos : 5-7 
Kv : 385trs/V 
Rendement max. : >86% 
Courant à vide : 2.1A 
Courant Max. : 51A/60Sec 
Dimensions : 41x20mm 
Axe : 6mm 
Masse : 325g 
Pour Avions : 3000-6000g 
Hélices recommandées : 14x7 à 16x10E 

Masse Lipo Contrôleur Hélice

Trainer  5500g  5S  80A  14x7 E
3D  3000g  6S  100A  13x11E
Acrobatie  4000g  6S  80A  13x11E
Tension  Hélice  Nb Tours/Min  Courant  Traction
21v  13x8 E  11450  50A  5150g
17v  13x8 E  8650  40A  3860g
24v  14x7 E  9100  51A  6100g

http://www.100pcaero.com/emax-bl4020-kv522-p-6201288.html

BL4020 KV522 [BL4020] 62.90€ 54.73€

Nombre de lipos : 5-7 
Kv : 522trs/V 
Rendement max. : >86% 
Courant à vide : 2.1A 
Courant Max. : 41A/60Sec 
Dimensions : 41x20mm 
Axe : 6mm 
Masse : 282g 
Pour Avions : 3000-5000g 
Hélices recommandées : 12x8 à 14x7E 

Masse Lipo Contrôleur Hélice

Trainer  4500g  5S  80A  14x7 E
3D  2600g  6S  100A  14x7E
Acrobatie  3600g  6S  80A  13x8 E
Tension  Hélice  Nb Tours/Min  Courant  Traction
21v  13x8 E  10130  44A  4650g
17v  13x8 E  8000  28A  3345g
22v  12x8 E  10500  41A  4314g
17v  14x7  8600  43A  3607g

tel:0954 830 004 ok pour bon de commande hervé me conseille variateur opto torpedo 100A http://www.100pcaero.com/torpedo-torpedo-enhanced-series-100a-p-6200909.html 179 et mais 125g

mais le Torpedo Basic Series OPTO 60A ne fait que 37 g et 42euros http://www.100pcaero.com/torpedo-torpedo-basic-series-opto-p-6200911.html

sinon ils ont aussi le TDO W50F2 KV480 http://www.100pcaero.com/torpedo-w50f2-kv480-p-6200854.html

59.90€

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TDO W50F2 KV480

  Cliquez pour agrandir  
  
Nous vous présentons en exclusivité l'un des tout derniers moteur brushless de la nouvelle gamme 2007 TORPEDO. Il convient pour des modèles pouvant peser de 2000g à 4000g. Ces moteurs sont livrés avec leur kit de fixation radiale, et leur assemblage sur roulements à billes de fabrication Japonaise leur assure une longévité accrue.

Type : Brushless Dimensions : Ø 50 x 50.5mm Diamètre axe : Ø 6mm Poids : 307g Batteries : 16 à 20 NiMh ou 5S ou 6S LiPo KV: 480 V/trs Puissance : 1700 W Courant en pointe : 60A pendant 60 secondes Résistance interne : 72mohm Rendement : >88 Tension d'utilisation : 25.2V à 29.4V Hélices recommandées : 5S Lipo 15x8E a 16x8E(3D) - 6S Lipo 13x8E

moteur cyclon

cyclon 60:

http://www.jetmodelisme.com/accessoires/moteur_electriques/electronic-model-cyclon-60-4s-7s-lipo-p-44.html

http://www.cyclonbrushless.com/cyclon_power.htm

http://www.cyclonbrushless.com/Cyclon/prices.html

http://www.cyclonbrushless.com/Cyclon/pilot.html

http://www.cyclonbrushless.com/Cyclon/cyclon-intro.html

moteur de remplacement: le cyclon 60 irait bien voir le kv??

http://www.cyclonbrushless.com/cyclon_premium.htm

peut etre le prenium 52, mais conseillé en 4S et kv= 680

http://www.cyclonbrushless.com/cyclon_power.htm

ou un power PW 65 / 3T

pas dispo chez eux, mais ils le vendent normalement 125E → 100E http://www.miniplanes.fr/moteursvariateurs/moteurs-brushless/cyclon-60-moteur-brushless-electronic-model-p-169.html

Cyclon 60 4S-7S Lipo

Forte puissance et trés polivalent, c'est la définition qui convient au Cyclon 60. Il pourra remplacer un moteur de type classe .60 sous 6 lipo avec une hélice 13/7 et prendre place dans les multis moderne type OXALYS 50 Kyosho, Magpi 50 , Lark70 et d'autre , mais aussi dans des maquettes de plus grandes tailles et utiliser avec des hélices 14 ou 15 pouces sous 14 éléments NiMh ou 4-5 Lipo. Très bon choix pour moto planeur de 2 à 5 kg. Masse, 235 gr puissance jusqu' à 800 W en 7 Lipo.

cyclon-45: pas la bonne tension 6S et trop petit http://www.miniplanes.fr/moteursvariateurs/moteurs-brushless/moteur-brushless-cyclon-45-power-p-2025.html

moteur LRK350

6400/24

http://www.flyware.it/FlyWare-LRK350-20001.html

https://intranet.laas.fr/intranet/robots/wiki https://intranet.laas.fr/intranet/robots/wiki/Lhassa#head-47dc56fa9291be2e1353d01030c7fbc57cd89ae4

400w continu

19.2 � 28.8V

410 Tours/min /V → 9100 Tr/min en 22.2V

batterie 6S LIPO 5Ah; 800g, 22.2 V

- moteur propulsif brushless � Flyware LRK350/20-14P/28.5W � - contr�leur � Jeti/Hacker Master 48 - 3P Opto � - h�lice bipale fibre � APCE 15 x 10 �

Type Current #Cells BEC Voltage BEC Amperage #Servos 8cell #Servos 10cell Brake? Size mm *Weight grams

moteur axi 2820

http://www.hobby-lobby.com/brushless-axi2820.htm http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=194098

Motor Kv (RPM/V) Battery/Prop Battery Range Controller For Planes Flying Type

2820/10 1200 7 Ni - 13×8

                     8 Ni - 12x8      8-10 Ni	          40 Amp	35-88 oz.	Sport
                    3S Lipo - 11x8	3-4 LiPo                          (max 2.5Kg)    Pattern

http://www.modelmotors.cz/axisetuphobby-lobby/index.php?page=711&product=&kategorie=&serie=&motor=Aerobatic&gram=3500&ounce=&hmotnost=g

moteur twister 40

utiliser moteur twister 40 http://www.twisterbrushless.com/twister-intro.htm

Here is the best seller of the Twister range. The Twister .40 outrunner 14 poles is a very versatile motor. It can replace a .20 class to .45 class 2 strokes engines or a .52 class 4 strokes. This motor can fly your model from 3 kg trainer to 2,5 kg warbird, without forgetting the 3 D Fun fly models like the Flip 3D Kyosho. This motor can take place in all .35 size helis under 14 - 16 cells, without changing gearing. The continuous input power can be up to 450 W , and gives 89 % efficiency. The motor weight is 175 grams , and the price is very attractive .

Technical data , motor driven using Electronic model Flash 60 K3 controller ..

Power under 14 cells (3300)
 450 W continuous,   650 W peak (10 seconds).
efficiency : 89 % under 350 W
(timing 4-5 �)
Continuous current: 30 A, peak: 45 A (10secs).
Coil resistance : 0,015 Ohm / Phase /star winding  (Total 0,030 Ohm)
KV  = 1000 RPM / Volt  (timing 4�)
KV  = 1100 RPM / Volt (timing 30�)
Io =   1,5 A  (timing 4�)
Io =   2,1 A   (timing 30�)
Size :  Diam 44 mm, L 38 mm
Output shaft diameter : 5 mm
weight :175 gr

Cellules

queen bee

http://www.miniplanes.fr/

queenbee119euros http://www.miniplanes.fr/planeur-pss/queen-bee-epp-windrider-p-14496.html

ils n'ont pas de stock pour le mentor http://www.miniplanes.fr/avions-rc/avions-electriques/mentor-multiplex-p-4372.html

accus 6S en remplacement des notres si besoin http://www.miniplanes.fr/accus-lipo-chargeurs/accus-lipo-6s-222v/accu-lipo-6s-111v-energpro-30c-5000mah-6s1p-xh-jp440326-p-2544.html Accu Lipo 6S 11.1V ENERG-PRO 30C 5000MAH (6S1P) (XH) JP-4403265 * ENERG-PRO 30 (Li-Poly) * Eléments - 6 (22.21V) Recommendé en remplacement de 16-20 éléments Nicad/NiMh * Capacité - 5000mAh * Poids - 764g * Taille - 160 x 44 x 57mm * Charge Maxi - 1c * Décharge Continue - 30c (150 Amps) * Cables - Silicone. Prise équilibrage Type - XH…

un accus 6S 3.3Ah (plus en vente la..) http://www.miniplanes.fr/accus-lipo-chargeurs/accus-lipo-6s-222v/accu-zippyh-3300mah-6s1p-2030c-p-3765.html

http://www.windrider.com.hk/products/e_images/queenbee-box_label.jpg

http://www.windrider.com.hk/products/product.cfm?id=9

http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=545787

230 dollars	
envergure 2m54
longueur 86cm
surface 0.96m2
poids 1,6kg (a vide??)
charge alaire: 6.83oz/sq ft:
	191G/sq ft
	18,6g/dm2
soit un poids total de 1,8Kg	
20g/dm2 de base
+6g pour les 600g embarqués
+ motorisation 1kg, (+10g /dm2)
+ empennage
=>total 36g/dm2, tres faible charge alaire pour cette taille d'aile

ajouter un stab de 15% de la surface de l'aile volume de stab entre 0,4 et 0,7

http://fr.wikipedia.org/wiki/Conversion_des_unités 1 lb = 0,453 592 37 kg Oz =28g

Mentor

autres avions

avion 2m envergure sur 35 de corde partout (a l'emplanture et au saumon) avec aile rectangulaire allongement 5.7 70dm2, si 40G/dm2, ca porte 2.8Kg

epaisseur du profil de 12 à 16% De la corde

profil plat a l'intrado : ex EPLER 205… peut se découper au fil chaud d'un seul coté, mais il faudra poncer le bord d'attaque

facilité de pilotage: faible vitesse, bonne visibilité, faible nervosité

Achat Blocs d'EPP

site de commerce d'EPP:

	http://electrofly.free.fr/articles.php?lng=fr&pg=6

GTI SA 5, rue de Meaux (D129) 77124 CHAUCONIN tel 01.60.23.43.30 fax 01.60.23.40.01

dimension des blocs de GTI: 900*600*150 On peut souder les morceaux avec un decapeur a air chaud ou de la colle neoprene

20kg/m3 par 1 pain 56euros TTC le bloc port compris, 30kg/m3 : 84 euos

20kg/m3 par 2 pain 46euros le bloc port compris,30kg/m3 : 69 euos

20kg par 3 pain 43euros le bloc port compris, 30kg/m3 : 66 euos

ON PEUT MIXER COMME ON VEUT les tailles de blocs

découpe au fil chaud:

Chargeur de batterie
Fil acier de 1à 1,5mm
variateur electrique
ampoule 60W pour faire débiter le variateur

Vrac

moteur propulsif sur aile volante peut la rendre instable il faut mettre le moteur plutot en dessous de l'aile… (c'est un peu contradictoire avec le fait qu'il faut que l'aile ait plutot tendance à piquer..)

plus la fleche est importante, moins l'aile porte: http://www.techno-science.net/?onglet=articles&article=32&page=7

Queen bee: aile volante 2m54 d'envergure, pas de probleme en roulis, par contre plus difficile à stabiliser en tangage

marge statique, coefficient sans dimension qui définit la stabilité:

2 à 5 % pour nos ailes
5 à 10 % pour gros planeurs
8 à 15 % pour vol libre

Pour augmenter la marge statique sur l'aile volante, il faut + de fleche, + de vrillage ou avancer centre de gravité et relever les ailerons. Le moment d'inertie est beaucoup plus faible

batterie nimh et nicd GP

http://www.gpbatteries.com/html/products/rechargeable_cadmium.html

http://www.gpbatteries.com/html/products/rechargeable_hydride.html

site de vente pas cher http://www.hobbycity.com/ un anemometre pas cher embarqué: http://www.hobbycity.com/hobbycity/store/uh_viewItem.asp?idProduct=5803 altimetre http://www.hobbycity.com/hobbycity/store/uh_viewItem.asp?idProduct=5805 capteur accelerometre 2 axes http://www.hobbycity.com/hobbycity/store/uh_viewItem.asp?idProduct=4649

http://www.fgs-model.com/achat/index.php?catid=9

estimation poids paparazzi

Prided below are some weights to aid in estimating an all up weight for your uav

Tiny13 1.1 Weight: 25g (0.88oz) 
IR Sensor Head: 5g (0.18oz) 
XBee Pro: 4g (0.14oz) 
Hitec HS-55 Servo: 8g (0.28)  
Brushless Outrunner 250W: ~90g (~3oz) 
FunJet assembled, no hardware: 165g (5.82oz) 
FMA Encore 5ch Receiver: 11g (0.40oz) 
Castle Creations Phoenix 35: 24.5g (0.9oz)
100g pour tout paparazzi
+4servos 40g +2 20g -> 180g
moteur 200g
batterie 300g
camera+ cpu+ alim+ram+ sodim+ connecteurs 250g
materiel_manta.txt · Dernière modification: 2011/05/10 10:49 par bvandepo