Outils pour utilisateurs

Outils du site


kuka

Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

Lien vers cette vue comparative

Les deux révisions précédentes Révision précédente
Prochaine révision
Révision précédente
kuka [2020/01/19 20:25]
tflayols Présentation de la manip
kuka [2020/01/22 12:58]
bvandepo
Ligne 1: Ligne 1:
 =====Présentation du matériel===== =====Présentation du matériel=====
 +====Règles de sécurité====
 +Il est absolument nécessaire d’observer les quelques règles de sécurité suivantes afin d'​éviter tout incidents pendant les phases de manipulation.
 +
 +  * <color red> Toute manipulation du robot doit s'​opérer en binôme et sous surveillance de l’encadrant.</​color>​
 +  * <color red> Ne jamais pénétrer dans la zone de travail du robot lorsqu'​il est en fonctionnement,​ et toujours travailler avec la cage de protection fermée.</​color>​
 +  * <color red> En cas d'​incident,​ appuyer sur l'​arrêt d'​urgence situé sur le SmartPAD ou la grille de protection.</​color>​
 +  * <color red> Ne pas toucher le robot après ou pendant le fonctionnement. Les moteurs peuvent atteindre des températures élevés.</​color>​
 +  * <color red> On se limitera toujours à une vitesse < 20% pendant les tests des programmes. On ne dépassera jamais 50% de la vitesse maximale.</​color>​
 +
 +
 ====Système robotique===== ====Système robotique=====
 Le robot KR 6 R700 sixx est un bras manipulateur industriel. Il dispose de 6 degrés de libertés, et, dans sa configuration à l’AIP, est équipé d’une pince pneumatique en guise d’organe terminal. Le robot KR 6 R700 sixx est un bras manipulateur industriel. Il dispose de 6 degrés de libertés, et, dans sa configuration à l’AIP, est équipé d’une pince pneumatique en guise d’organe terminal.
Ligne 14: Ligne 24:
   * **KUKA.VisualWork** (Edition des programmes et configurations du robot, transfert avec le robot)   * **KUKA.VisualWork** (Edition des programmes et configurations du robot, transfert avec le robot)
  
-La plus part des information ​requises pour programmer un robot KUKA sont disponible ​dans le manuel suivant: [[http://​supportwop.com/​IntegrationRobot/​content/​4-Logiciel_Utilisation_Programmation/​Logiciel_systeme_KSS_VSS/​KSS8x/​8.2/​Manuel_de_service__int%C3%A9grateur_KSS_82_fr.pdf|Manuel de service intégrateur ]]+La plupart ​des informations ​requises pour programmer un robot KUKA sont disponibles ​dans le manuel suivant: [[http://​supportwop.com/​IntegrationRobot/​content/​4-Logiciel_Utilisation_Programmation/​Logiciel_systeme_KSS_VSS/​KSS8x/​8.2/​Manuel_de_service__int%C3%A9grateur_KSS_82_fr.pdf|Manuel de service intégrateur ]]
 __**Il servira de référence pour l'​ensemble des travaux pratiques à réaliser.**__ __**Il servira de référence pour l'​ensemble des travaux pratiques à réaliser.**__
  
-Le language ​de programmation des robots KUKA est le KRL (KUKA ROBOT LANGUAGE). Plusieurs niveaux de programmation sont possible ​pour programmer les robots KUKA suivant le groupe utilisateur:​+Le langage ​de programmation des robots KUKA est le KRL (KUKA ROBOT LANGUAGE). Plusieurs niveaux de programmation sont possibles ​pour programmer les robots KUKA en fonction du groupe utilisateur:​
  
 ==Programmation pour le groupe d'​utilisateur "​Utilisateur"​ (formulaires en ligne)== ==Programmation pour le groupe d'​utilisateur "​Utilisateur"​ (formulaires en ligne)==
-Pour les instructions souvent utilisées, ​tel que des déplacements simples, on dispose de formulaires en ligne dans le KSS. Ceci facilite la programmation.+Pour les instructions souvent utilisées, ​telles ​que des déplacements simples, on dispose de formulaires en ligne dans le KSS. Ceci facilite la programmation.
  
 ==Programmation pour le groupe d'​utilisateur "​Expert"​ (syntaxe KRL)== ==Programmation pour le groupe d'​utilisateur "​Expert"​ (syntaxe KRL)==
Ligne 28: Ligne 38:
 =====Présentation de l'​application à réaliser===== =====Présentation de l'​application à réaliser=====
 On se propose au cours de ce TP de résoudre un Rubik'​s cube à l'aide du bras KUKA. On se propose au cours de ce TP de résoudre un Rubik'​s cube à l'aide du bras KUKA.
-Le robot est équipé d'une pince pneumatique permettant de saisir le cube. De plus un support fixe sera placé dans l'​espace de travail pour que le robot puisse faire tourner les deux premières rangés de cubies (facette d'un Rubik'​s cube). ​+Le robot est équipé d'une pince pneumatique permettant de saisir le cube. De plus un support fixe sera placé dans l'​espace de travail pour que le robot puisse faire tourner les deux premières rangés de cubies (facette d'un Rubik'​s cube). 
 +  
 +{{http://​homepages.laas.fr/​tflayols/​files/​ressources_kuka/​support_cube.PNG|}}
  
 Par un ensemble de manipulation à définir, le robot sera capable de faire tourner le cube et le replacer dans dans le socle dans toutes les orientations. ​ Par un ensemble de manipulation à définir, le robot sera capable de faire tourner le cube et le replacer dans dans le socle dans toutes les orientations. ​
Ligne 38: Ligne 50:
 Un programme python se charge de donner les ordres de déplacement au robot KUKA sur demande. ​ Un programme python se charge de donner les ordres de déplacement au robot KUKA sur demande. ​
  
-Dans un premier temps, ce programme récupère les configurations de chaque faces du cube en donnant les ordre de déplacement permettant de presenter ​les différentes faces.+Dans un premier temps, ce programme récupère les configurations de chaque faces du cube en donnant les ordre de déplacement permettant de présenter ​les différentes faces.
 Une fois les 6 faces connues, l'​application ​ puis fait appel à un algorithme de résolution [[https://​github.com/​Wiston999/​python-rubik]]. Une fois les 6 faces connues, l'​application ​ puis fait appel à un algorithme de résolution [[https://​github.com/​Wiston999/​python-rubik]].
 Finalement, les consignes de résolutions sont envoyés au robots au fur et à mesure de leurs executions. Finalement, les consignes de résolutions sont envoyés au robots au fur et à mesure de leurs executions.
Ligne 57: Ligne 69:
   * code 4 - **MCW** ​ : En bloquant la face DOWN (du bas), tourner les deux rangés du haut dans le sens horaire ​   * code 4 - **MCW** ​ : En bloquant la face DOWN (du bas), tourner les deux rangés du haut dans le sens horaire ​
   * code 5 - **MCCW** : En bloquant la face DOWN (du bas), tourner les deux rangés du haut dans le sens anti-horaire   * code 5 - **MCCW** : En bloquant la face DOWN (du bas), tourner les deux rangés du haut dans le sens anti-horaire
 +Où le **code** est une valeur entière transmise au robot 
 +Un dernier code transmit comme un mouvement permet d'​informer le robot que la manipulation est finie
 +  * code 100 - **END** : Tous les mouvements ont été transmis, fin du programme KRL
 +
 +A l'​initialisation,​ le cube doit être placé avec le centre de chaque face dans la configuration suivante:
 +  * FRONT center -> RED
 +  * RIGHT center -> GREEN
 +  * UP center -> YELLOW
 +  * ...
 +
 +{{http://​homepages.laas.fr/​tflayols/​files/​ressources_kuka/​setup_kuka.jpg|}}
  
 ===== Annexes ===== ===== Annexes =====
 ====KUKA.Si Pro 3.04==== ====KUKA.Si Pro 3.04====
 +
 +Modalisation de la pince:
 +{{http://​homepages.laas.fr/​tflayols/​files/​ressources_kuka/​Kuka%20Sim%20Pro%203.docx|Doc_modelisation}}
 +{{http://​homepages.laas.fr/​tflayols/​files/​ressources_kuka/​Kuka_Gripper.vcmx|Kuka_Gripper.vcmx}}
 +
 +===Configuration de licence===
 +{{http://​homepages.laas.fr/​tflayols/​files/​ressources_kuka/​01.PNG|}}
 +{{http://​homepages.laas.fr/​tflayols/​files/​ressources_kuka/​02.PNG|}}
 ===Activation de l'​option "​connectivity"​=== ===Activation de l'​option "​connectivity"​===
  
Ligne 401: Ligne 432:
 END END
 </​file>​ </​file>​
 +
 +
 +<ifauth @prof>
 +
 +
 +
 +FP: Fermeture Pince
 +
 +OP: Ouverture Pince
 +
 +Pi: Position i
 +
 +^  FCW  ^ FCCW  ^  UCW  ^ UCCW  ^  MCW  ^ MCCW  ^
 +|  OP   ​| ​ OP   ​| ​ OP   ​| ​ OP   ​| ​ OP   ​| ​ OP   |
 +|  P3   ​| ​ P2   ​| ​ P5   ​| ​ P6   ​| ​ P5   ​| ​ P6   |
 +|  P4   ​| ​ P1   ​| ​ P7   ​| ​ P8   ​| ​ P7   ​| ​ P8   |
 +|  FP   ​| ​ FP   ​| ​ FP   ​| ​ FP   ​| ​ FP   ​| ​ FP   |
 +|  P3   ​| ​ P2   ​| ​ P5   ​| ​ P6   ​| ​ P8   ​| ​ P7   |
 +|  P2   ​| ​ P3   ​| ​ P6   ​| ​ P5   ​| ​ OP   ​| ​ OP   |
 +|  P1   ​| ​ P4   ​| ​ P8   ​| ​ P7   ​| ​ P6   ​| ​ P5   |
 +|  OP   ​| ​ OP   ​| ​ OP   ​| ​ OP   ​| ​ P0   ​| ​ P0   |
 +|  P2   ​| ​ P3   ​| ​ P6   ​| ​ P5   ​| ​      ​| ​      |
 +|  P0   ​| ​ P0   ​| ​ P0   ​| ​ P0   ​| ​      ​| ​      |
 + 
 +
 +</​ifauth>​
kuka.txt · Dernière modification: 2020/01/22 12:58 par bvandepo