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hokuyo

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Hokuyo

Install sous linux

driver de l'aist dans robotpkg

probleme, il faut modifier 2 fichiers intermediaires

cd /home/bvandepo/robotpkg/hardware/gbx-hokuyo-aist/work/gearbox-9.11/src/hokuyo_aist/CMakeFiles/hokuyo_aist.dir
vim link.txt 
/usr/bin/g++  -fPIC    -O3 -DNDEBUG  -Wl,-rpath,/home/bvandepo/openrobots/lib/gearbox  -L/home/bvandepo/openrobots/lib/gearbox -shared -Wl,-soname,libhokuyo_aist.so.1.0.0 -o libhokuyo_aist.so.1.0.0 CMakeFiles/hokuyo_aist.dir/hokuyo_aist.o -lflexiport -Wl,-rpath,:::::::::::::::::::::::::::::::::::::

et

cd /home/bvandepo/robotpkg/hardware/gbx-hokuyo-aist/work/gearbox-9.11/src/hokuyo_aist/test/CMakeFiles/hokuyo_aist_example.dir
vim link.txt 
/usr/bin/g++      -O3 -DNDEBUG  -fPIC  -Wl,-rpath,/home/bvandepo/openrobots/lib/gearbox -L/home/bvandepo/openrobots/lib/gearbox  CMakeFiles/hokuyo_aist_example.dir/example.o  -o hokuyo_aist_example -rdynamic ../libhokuyo_aist.so.1.0.0 -lflexiport -Wl,-rpath,/home/bvandepo/robotpkg/hardware/gbx-hokuyo-aist/work/gearbox-9.11/src/hokuyo_aist
programme d'exemple

dans /home/bvandepo/robotpkg/hardware/gbx-hokuyo-aist/work/gearbox-9.11/src/hokuyo_aist/test

pour faire mon soft, copier le fichier example.cpp, et il faudra linker mon projet avec

/home/bvandepo/openrobots/lib/gearbox/libhokuyo_aist.so
/home/bvandepo/openrobots/include/gearbox/hokuyo_aist/hokuyo_aist.h

ajouter ce dossier pour la recherche des fichiers .h /home/bvandepo/openrobots/include/gearbox/

ajouter le dossier des librairies dans le ~/.tcshrc

setenv LD_LIBRARY_PATH "${LD_LIBRARY_PATH}:/home/bvandepo/openrobots/lib/gearbox"

dans le projet qtcreator, ajouter au fichier .pro

INCLUDEPATH +=/home/bvandepo/openrobots/include/gearbox/
LIBS += -L/home/bvandepo/openrobots/lib/gearbox -lhokuyo_aist

Utilisation du device

creer lien symbolique pour avoir le device qui s'appelle /dev/ttyACM0

sudo ln -ls /dev/ttys000 /dev/ttyACM0

dire qu'il m'appartient

sudo chown -vR bvandepo /dev/ttyACM0

donner les droits en lecture

   sudo chmod -vR +r  /dev/ttyACM0
   

sur borderouge

~/openrobots/share/OpenRTM-aist/examples    
~/robotpkg/hardware/gbx-hokuyo-aist

lib flexiport

faire un make dans ~/robotpkg/devel/gbx-flexiport cree le .so dans ~/robotpkg/devel/gbx-flexiport/work/gearbox-9.11/src/flexiport/libflexiport.so

MAC

sur le mac le device est

/dev/tty.usbmodem411

install de robotpkg

git clone ssh://bvandepo@softs.laas.fr/git/robots/robotpkg
cd robotpkg/
cd bootstrap/
./bootstrap --prefix ~/openrobots
vim ~/.login

ajouter dans le path les dossiers des binaires d'openrobots (a faire peut etre tt le temps dans .bashrc)

export PATH=${PATH}:/Users/bvandepo/openrobots/sbin:/Users/bvandepo/openrobots/bin

probleme, il faut modifier 2 fichiers intermediaires

cd /home/bvandepo/robotpkg/hardware/gbx-hokuyo-aist/work/gearbox-9.11/src/hokuyo_aist/CMakeFiles/hokuyo_aist.dir
vim link.txt 

/usr/bin/g++   -mmacosx-version-min=10.5    -O3 -DNDEBUG -dynamiclib -headerpad_max_install_names -L/home/bvandepo/openrobots/lib/gearbox   -compatibility_version 1.0.0 -current_version 1.0.0 -o libhokuyo_aist.1.0.0.dylib -install_name /Users/bvandepo/robotpkg/hardware/gbx-hokuyo-aist/work/gearbox-9.11/src/hokuyo_aist/libhokuyo_aist.1.0.0.dylib CMakeFiles/hokuyo_aist.dir/hokuyo_aist.o -lflexiport
cd /home/bvandepo/robotpkg/hardware/gbx-hokuyo-aist/work/gearbox-9.11/src/hokuyo_aist/test/CMakeFiles/hokuyo_aist_example.dir
vim link.txt 
/usr/bin/g++    -mmacosx-version-min=10.5    -O3 -DNDEBUG -Wl,-search_paths_first -headerpad_max_install_names  -L/home/bvandepo/openrobots/lib/gearbox    CMakeFiles/hokuyo_aist_example.dir/example.o  -o hokuyo_aist_example  ../libhokuyo_aist.1.0.0.dylib -lflexiport

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hokuyo.1271260122.txt.gz · Dernière modification : 2010/04/14 17:48 de bvandepo