Ceci est une ancienne révision du document !
Table des matières
Hokuyo
Install sous linux
driver de l'aist dans robotpkg
probleme, il faut modifier 2 fichiers intermediaires
cd /home/bvandepo/robotpkg/hardware/gbx-hokuyo-aist/work/gearbox-9.11/src/hokuyo_aist/CMakeFiles/hokuyo_aist.dir vim link.txt
/usr/bin/g++ -fPIC -O3 -DNDEBUG -Wl,-rpath,/home/bvandepo/openrobots/lib/gearbox -L/home/bvandepo/openrobots/lib/gearbox -shared -Wl,-soname,libhokuyo_aist.so.1.0.0 -o libhokuyo_aist.so.1.0.0 CMakeFiles/hokuyo_aist.dir/hokuyo_aist.o -lflexiport -Wl,-rpath,:::::::::::::::::::::::::::::::::::::
et
cd /home/bvandepo/robotpkg/hardware/gbx-hokuyo-aist/work/gearbox-9.11/src/hokuyo_aist/test/CMakeFiles/hokuyo_aist_example.dir vim link.txt
/usr/bin/g++ -O3 -DNDEBUG -fPIC -Wl,-rpath,/home/bvandepo/openrobots/lib/gearbox -L/home/bvandepo/openrobots/lib/gearbox CMakeFiles/hokuyo_aist_example.dir/example.o -o hokuyo_aist_example -rdynamic ../libhokuyo_aist.so.1.0.0 -lflexiport -Wl,-rpath,/home/bvandepo/robotpkg/hardware/gbx-hokuyo-aist/work/gearbox-9.11/src/hokuyo_aist
programme d'exemple
dans /home/bvandepo/robotpkg/hardware/gbx-hokuyo-aist/work/gearbox-9.11/src/hokuyo_aist/test
pour faire mon soft, copier le fichier example.cpp, et il faudra linker mon projet avec
/home/bvandepo/openrobots/lib/gearbox/libhokuyo_aist.so /home/bvandepo/openrobots/include/gearbox/hokuyo_aist/hokuyo_aist.h
ajouter ce dossier pour la recherche des fichiers .h /home/bvandepo/openrobots/include/gearbox/
ajouter le dossier des librairies dans le ~/.tcshrc
setenv LD_LIBRARY_PATH "${LD_LIBRARY_PATH}:/home/bvandepo/openrobots/lib/gearbox"
dans le projet qtcreator, ajouter au fichier .pro
INCLUDEPATH +=/home/bvandepo/openrobots/include/gearbox/ LIBS += -L/home/bvandepo/openrobots/lib/gearbox -lhokuyo_aist
Utilisation du device
creer lien symbolique pour avoir le device qui s'appelle /dev/ttyACM0
sudo ln -ls /dev/ttys000 /dev/ttyACM0
dire qu'il m'appartient
sudo chown -vR bvandepo /dev/ttyACM0
donner les droits en lecture
sudo chmod -vR +r /dev/ttyACM0
sur borderouge
~/openrobots/share/OpenRTM-aist/examples ~/robotpkg/hardware/gbx-hokuyo-aist
lib flexiport
faire un make dans ~/robotpkg/devel/gbx-flexiport cree le .so dans ~/robotpkg/devel/gbx-flexiport/work/gearbox-9.11/src/flexiport/libflexiport.so
MAC
sur le mac le device est
/dev/tty.usbmodem411
install de robotpkg
git clone ssh://bvandepo@softs.laas.fr/git/robots/robotpkg cd robotpkg/ cd bootstrap/ ./bootstrap --prefix ~/openrobots vim ~/.login
ajouter dans le path les dossiers des binaires d'openrobots (a faire peut etre tt le temps dans .bashrc)
export PATH=${PATH}:/Users/bvandepo/openrobots/sbin:/Users/bvandepo/openrobots/bin
probleme, il faut modifier 2 fichiers intermediaires
cd /home/bvandepo/robotpkg/hardware/gbx-hokuyo-aist/work/gearbox-9.11/src/hokuyo_aist/CMakeFiles/hokuyo_aist.dir vim link.txt /usr/bin/g++ -mmacosx-version-min=10.5 -O3 -DNDEBUG -dynamiclib -headerpad_max_install_names -L/home/bvandepo/openrobots/lib/gearbox -compatibility_version 1.0.0 -current_version 1.0.0 -o libhokuyo_aist.1.0.0.dylib -install_name /Users/bvandepo/robotpkg/hardware/gbx-hokuyo-aist/work/gearbox-9.11/src/hokuyo_aist/libhokuyo_aist.1.0.0.dylib CMakeFiles/hokuyo_aist.dir/hokuyo_aist.o -lflexiport
cd /home/bvandepo/robotpkg/hardware/gbx-hokuyo-aist/work/gearbox-9.11/src/hokuyo_aist/test/CMakeFiles/hokuyo_aist_example.dir vim link.txt
/usr/bin/g++ -mmacosx-version-min=10.5 -O3 -DNDEBUG -Wl,-search_paths_first -headerpad_max_install_names -L/home/bvandepo/openrobots/lib/gearbox CMakeFiles/hokuyo_aist_example.dir/example.o -o hokuyo_aist_example ../libhokuyo_aist.1.0.0.dylib -lflexiport
~