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capteur_actionneur

Ceci est une ancienne révision du document !


plan de cours, types de capteurs etc: http://edu.epfl.ch/coursebook/fr/capteurs-MICRO-330

http://gte.univ-littoral.fr/sections/documents-pdagogiques/chapitre-8-mesure/downloadFile/file/Les_capteurs.pdf?nocache=1289041293.82

1ère période: concepts et vocabulaires et assez guidé sur un capteur/actionneur identique pour tous les étudiants

2ème période: moins guidé, plus individualisé, et si les étudiants ont été lents en 1ere période, on les guidera +.

symboles normalisés

Capteurs interfaces (A/N) physique d'un capteur (exemple jauge de contrainte) avec carte convertisseur ADC + par exemple arduino + shield ethernet à faire en 2AU ou 2EN . ou sinon module ESP8266 en tant que module AT (plus simple que NodeMCU pour les programmes).

caractérisation: faire une série de mesures modèle linéaire et au dela, illustrer la répétabilité et les modèles de bruits, notion de moyenne et d'écart types, filtrer les données abhérantes

caractérisation en statique et en dynamique (actionneur linéaire → réponse sinusoidale)

actionneur : piston piloté par moteur pas à pas (illustre passage mvt de rotation en translation): https://www.thingiverse.com/thing:733907

capteur de fin de course (optique et/ou mécanique)

exemple de capteur de force: https://www.lextronic.fr/force-flexion-pression/30866-capteur-de-force-fsr0.html

ESSAYER de mettre les séances les jeudi aprem ou mercredi matin (anglais/CC) ou lundi matin (au S3, amphi) pour avoir ER2EN libre

pour faire un peu de maintenance, prévoir de faire des maquettes avec des fautes et faire 'réparer' aux étudiants (identification, localisation et remplacement/réparation)

Intro Capteurs (séances 1 et 2) :

- définition générale, vocabulaire dédié : mesurande, mesure, corps d'épreuve, (capteurs proprioceptifs, extéroceptifs), norme ?

- choix de capteurs selon ce qu'on souhaite détecter (arbre de détermination à réaliser avec étudiants après étude de docs sur différents capteurs, notamment sur les capteurs tout ou rien)

- symboles normalisés ? termes techniques anglais

- schéma de câblage bras robot ?

- types de communication : sortie analogique (tension, boucle de courant 4-20mA), sortie numérique (liaison point à point P2P, bus, réseau) : souvent capteur à utiliser tel que fourni par le constructeur (exemple : http://www.keller-druck.com/home_e/paprod_e/33x_35x_e.asp)

- voir si nos capteurs ont différents connecteurs ? les leur faire reconnaître ?

- relever caractéristique entrée-sortie d'un capteur : discuter de la sensibilité, linéarité, hystérésis, erreur de linéarité relative typique

- lecture de data sheet : retour sur les caractéristiques principales des capteurs, temps de réponse, réponse fréquentielle, étalonnage

- raccordement 2fils, 3 fils…

- qualité métrologique : résolution (exemple sonde PT 100 sur Arduino, CAN 10 bits, référence 1,1V… ?)

- - liaison avec un transmetteur ? -

capteurs passifs/actifs, alimentation nécessaire?

insister sur les niveaux actif d'un capteur TOR

dans l'intro avec vidéo, y mettre aussi un robot humanoide HRP2 capteurs embarqués proprioceptifs:

  1. capteurs de force au niveau des chevilles
  2. capteurs de position angulaire pour les différentes articulation
  3. capteur de niveau de batterie
  4. capteur de température
  5. capteur de pression dans les doigts?

capteurs embarqués extéroceptifs:

  1. tête stéréovision x2

capteurs déportés:

  1. système de motion capture multicaméra

proposition pour différents projets:

  1. CMUCam3 programmée pour localiser le plus gros objet rouge dans l'image
  2. Sonde OneWire Dallas DS18020 / sonde PT100
  3. Télémètre ultrason / Télémètre infrarouge / Télémètre laser
  4. fourche optique / led ir + TSOP4838 / codeur incremental + butée pour initialisation

datasheet recepteur IR: http://www.farnell.com/datasheets/30485.pdf

capteur_actionneur.1567184219.txt.gz · Dernière modification : 2019/08/30 18:56 de bvandepo