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capteur_actionneur

Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

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Les deux révisions précédentes Révision précédente
capteur_actionneur [2019/09/02 16:42]
bvandepo
capteur_actionneur [2019/09/03 10:22] (Version actuelle)
bvandepo [Organisation]
Ligne 120: Ligne 120:
  
 ESSAYER de mettre les séances les jeudi aprem ou mercredi matin (anglais/​CC) ou lundi matin (au S3, amphi) pour avoir ER2EN libre -> C'est mort la salle est en travaux... il faut en trouver une autre... ESSAYER de mettre les séances les jeudi aprem ou mercredi matin (anglais/​CC) ou lundi matin (au S3, amphi) pour avoir ER2EN libre -> C'est mort la salle est en travaux... il faut en trouver une autre...
 +
 +=====Manip TP=====
 +latence; cadence
 +interface
 +dynamique
 +
 +
 +
 +TOR/​progressif
 +notion d'​hysteresis
 +
 +caractérisation
 +étalonnage
 +fonction affine: gain et offset analogique ​ (étendre à par morceau ou autres fonctions)
 +
 +quantification:​ gain et offset numérique et comparaison avec analogique
 +
 +
 +
 +objectif: viser des  (bouchons bouteille, confiture, support tournevis: pour visser c'est plus compliqué car il faut mettre l'​effecteur à la bonne position angulaire)
 +
 +actionneurs:​ -pince pour serrage
 +             ​-moteur de couple de serrage avec reducteur mécanique (pont en H pour piloter sens de rotation + vitesse par PWM)
 +                 ​-prévoir un débattement limité pour faire du vissage en plusieurs passe
 +capteur angulaire de position + fin de course
 +
 +
 +coupler dans le module vision indus avec localisation du bouchon par vision
 +
 +étalonnage repères caméra/​robot
 +
 +
 +gérer l'​horodatage de la mesure capteur en ajoutant RTC I2C
 +
 +-----------------------------------------------------------
 +module balance
 +pont de Wheatstone
 +https://​www.google.fr/​search?​q=pont+de+Wheatstone&​oq=pont+de+Wheatstone&​aqs=chrome..69i57j0l5.413j0j7&​client=ubuntu&​sourceid=chrome&​ie=UTF-8
 +https://​fr.wikipedia.org/​wiki/​Pont_de_Wheatstone
 +http://​ressources.univ-lemans.fr/​AccesLibre/​UM/​Pedago/​physique/​02/​electri/​wheatstone.html
 +
 +
 +
 +https://​fr.wikipedia.org/​wiki/​Jauge_de_d%C3%A9formation
 +
 +
 +utilisation en tant que balance sur raspberry pi: https://​tutorials-raspberrypi.com/​digital-raspberry-pi-scale-weight-sensor-hx711/​
 +
 +
 +achat modules + ADC: 
 +https://​fr.aliexpress.com/​item/​Capteur-de-poids-de-cellule-de-charge-1-KG-5-KG-10-KG-20-KG-HX711/​32949395083.html?​albbt=Google_7_shopping&​isdl=y&​slnk=&​albslr=116191644&​src=google&​acnt=494-037-6276&​aff_platform=google&​crea=fr32949395083&​netw=u&​plac=&​albcp=1706977641&​mtctp=&​aff_short_key=UneMJZVf&​gclid=Cj0KCQjwrdjnBRDXARIsAEcE5YmaZ_Glm6qu9o8Yc2f7Llk9wOmsKr1vejW9AaGNd8TC4oMmSs6uKjUaAraWEALw_wcB&​albag=66909914152&​albch=shopping&​albagn=888888&​trgt=310549338888&​device=c&​gclsrc=aw.ds
 +
 +
 +datasheet ADC HX711 avec exemple de code en C:
 +https://​cdn.sparkfun.com/​datasheets/​Sensors/​ForceFlex/​hx711_english.pdf
 +
 +https://​www.sunrom.com/​p/​loadcell-sensor-24-bit-adc-hx711
 +
 +video etalonnage etc: https://​www.youtube.com/​watch?​v=5LzKFFdCazo
 +
 +
 +
 +
 + ​-----------------
 +manip capteur/​actionneur
 +monter un arduino pro mini au plus près du capteur et y intégrer l'​actionneur
 +interfacer la passerelle wifi sur le bus profinet ->​activation et relevé de couple de serrage)
 +batterie embarqué (l'​effecteur n'a besoin d'​aucune connectique)
 +
 +capteur de position angulaire optique+ fin de course
 +
 +
 +
 +
 +-----------------------------------------------------------
 +
 +achat de module ESP01: https://​www.ebay.fr/​itm/​2-5-10PCS-ESP8266-Esp-01-Serial-Port-WIFI-Transceiver-Module-LWIP-AP-STA/​173525936309?​hash=item2866f3a8b5:​m:​mA7UtrmZSd2xtOWVqZwiwGw:​rk:​7:​pf:​0
 +
 +
 +cablage et code d'​exemple:​
 +https://​www.youtube.com/​watch?​v=ayF4Oymf08k
 +code: 
 +https://​github.com/​mrdavidjwatts/​esp8266Module
 +
 +flash ESP pour 9600bauds au lieu de 115200bauds,​ schema du programmateur:​ http://​www.xess.com/​blog/​esp8266-reflash/​
 +
 +ca peut se faire avec une commande AT: 
 + ​AT+CIOBAUD=115200
 +ou 
 + ​AT+CIOBAUD=9600
 +Le réglage est conservé jusqu'​à nouveau changement, même si coupure d'​alimentation
 +sur mes modules la commande d'​interrogation ne fonctionne pas
 +AT+CIOBAUD?
 +
 +softwareSerial supposé fonctionner à 115200Bauds:​ https://​www.arduino.cc/​en/​Reference/​SoftwareSerial
 +mais pas fiable: https://​forum.arduino.cc/​index.php?​topic=339644.0
 +
 +
 +
 +pour rechercher une chaine dans la réponse du modem:
 +https://​www.arduino.cc/​en/​Serial/​Find
 +
 +
 +
 +connexion du module ESP01 à une arduino mega: https://​dalpix.com/​connecting-your-arduino-wifi-esp-8266-module
 +
 +  VCC shall be connected to the 3.3V power supply
 +  GPIO0 and GPIO2 are general purpose digital ports. GPIO0 also controls the module mode (programming or normal operation). In our case (normal operation), it shall be connected to 3.3V (high). GPIO2 is not used in this example, so I put it on 3.3V to simplify the connections
 +  CH_PD: Chip enable. Keep it on high (3.3V) for normal operation
 +  RST: Reset. Keep it on high (3.3V) for normal operation. Put it on 0V to reset the chip.
 +  Tx: Goes to Arduino Rx
 +  Rx: Goes to Arduino Tx (But needs a voltage adjusting)
 +  GND is ground
 +
 +
 +
 +<file cpp testpont.ino>​
 +#define TXPIN 3
 +/
 +void setup()
 +{
 +    pinMode(TXPIN,​OUTPUT);​
 +}
 +void loop()
 +{
 +    digitalWrite(TXPIN,​1);​
 +    delay(2000);​
 +    digitalWrite(TXPIN,​0);​
 +    delay(2000); ​  
 +}
 +</​file>​
 +
 +
 +
 +
 +<file cpp serialtunnel.ino>​
 +#include <​SoftwareSerial.h>​
 +#define RXPIN 2
 +#define TXPIN 3
 +SoftwareSerial mySerial(RXPIN,​ TXPIN); //Création d'un port Série émulé nommé mySerial avec RX=pin 2, TX=pin 4
 +
 +void setup()
 +{
 +    Serial.begin(9600);​
 +    mySerial.begin(9600);​
 +}
 +void loop()
 +{
 +    while (mySerial.available()) {
 +        Serial.write(mySerial.read());​
 +    }
 +    while (Serial.available()) {
 +        char c=Serial.read();​
 +        mySerial.write(c);​
 +        Serial.write(c);​
 +    }
 +}
 +</​file>​
 +
 +
 +tester les commandes AT depuis la console Serial miniterm.py (NE PAS UTILISER LA CONSOLE Arduino, ça déconne avec les retours chariots!!!!)
 +
 +-----------------------------------------------------------
 +
 +upload sketch via wifi sur nodemcu: http://​blog.flynnmetrics.com/​applications/​nodemcu-esp8266-upload-sketches-wirelessly/​
capteur_actionneur.txt · Dernière modification: 2019/09/03 10:22 par bvandepo