begin
  //il faut une boucle car taskCreateSync ne réappelle pas le programme, juste il lui donne la main périodiquement
  while true
    pHereEtat=here(tTool,world)
    jHereEtat=herej()
    
    //déclarer une variable string et utiliser la fonction tostring pour formater
    //adresse mac puis numéro de la première donnée capteur émise 
    sEtat="DC:4F:22:00:00:00 100"
    sEtat=sEtat+" "+toString(".6",pHereEtat[0].trsf.x)
    sEtat=sEtat+" "+toString(".6",pHereEtat[0].trsf.y)
    sEtat=sEtat+" "+toString(".6",pHereEtat[0].trsf.z)
    sEtat=sEtat+" "+toString(".6",pHereEtat[0].trsf.rx)
    sEtat=sEtat+" "+toString(".6",pHereEtat[0].trsf.ry)
    sEtat=sEtat+" "+toString(".6",pHereEtat[0].trsf.rz)
    //sEtat=sEtat+" "+toString(".6",pHereEtat[0].config.shoulder) 
    //shoulder n'est pas un numero, si je veux l'envoyer il faut faire une correpondante avec numéros
    siSocketUDP=sEtat
 
    //envoi en 2 temps de la config du robot, car sinon la chaine est tronquée car trop longue (>128 octets)
    //envoyer les paramètres suivants avec un offset par rapport aux précédents
    //adresse mac puis numéro de la première donnée capteur émise 
    sEtat="DC:4F:22:00:00:00 106"
    sEtat=sEtat+" "+toString(".6",jHereEtat[0].j1)
    sEtat=sEtat+" "+toString(".6",jHereEtat[0].j2)
    sEtat=sEtat+" "+toString(".6",jHereEtat[0].j3)
    sEtat=sEtat+" "+toString(".6",jHereEtat[0].j4)
    sEtat=sEtat+" "+toString(".6",jHereEtat[0].j5)
    sEtat=sEtat+" "+toString(".6",jHereEtat[0].j6)
    siSocketUDP=sEtat
 
    //Il faut un delay de la periodicité de la tâche sinon les données s'accumulent dans la variable sEtat et le controleur plante
    delay(0.1)  
  endWhile
end