function [ R] = rodrigues2R( wi )
%bvdp
% R=rodrigues2R( [1, 2,-1])
%il faut que R*R^-1= Id  et det(R)=1
theta=norm(wi,2)
w=wi/theta

ws=[0 -w(3) w(2) ; w(3) 0 -w(1) ; -w(2) w(1) 0]
wwt=ws*ws
if ~isa(w,'sym') & theta<eps % on ne peut pas tester theta en valeur si w est symbolique
    R=eye(3)
else
    %cette formule ne fournit pas des matrices avec vecteurs de norme 1
    %R=(cos(theta)*eye(3)) + ((1-cos(theta))*wwt) + (sin(theta)*ws)
    %la suivante est tirée de https://en.wikipedia.org/wiki/Rodrigues%27_rotation_formula
    R=eye(3)  + (sin(theta)*ws) + ((1-cos(theta))*wwt)
end
end